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PLC控制机械手资料 PLC控制机械手资料 PAGE / NUMPAGES PLC控制机械手资料 学 号 14 0921 1010 毕 业 论 文（设计） 课 题 基于 PLC 与 MCGS 对机械手的控制 学生姓名 胡 涛 院 部 电气工程系 专业班级 14 自动化专升本 指导教师 王开全 二 ○ 一 六 年 六 月 摘 要 陪同着机电一体化在各个行业的应用，机器设施的自动化程度显得越来越重要，由于工作的需要， 人们经常碰到温度高低不定、 环境恶劣及有毒气体等情况的威胁和伤害，高强度下的工作压力，以致于危机到生命。所以迫切的需要机械手这一。 所谓的机械手就是代替生产线上的一些强度大， 精准度高的人工操作的环节； 机械手能够依照人为设定的程序来完成时间， 地址，效率等设计； 机械手能够完成一些环境恶劣的焊接，起重等人工的高难度操作，能够大大的提高生产的效率减少成本， 进而加快了工业化程度，加快了自动化在生产中的运用。 本文经过西门子牌的 PLC来控制机械手进行讲解机械手的控制过程， PLC是可编程控制器（ Programmable Logic Controller ）的简称，是在以继电器为控制的基础上发展起来的一种以微机办理器为主要部件的通用的工业自动化控制设施。 随着电子技术和计算机技术的迅速成长， PLC的功能也不在是简单的控制装置，越来越多的具 有计算机的功能。 当前 PLC已经是智能化， 多功能化的成长。 该系统利用西门子 PLC，在步进电机驱动下，完成对机械手在搬运过程中的下降、夹紧、上升、右旋、下降、 放松、上升、左旋等全过程自动化控制， 并且带有报警和复位等功能使其方便控制操作，这样大大的提高提高了生产的安全和效率。 经过 MCGS在机械手控制系统中的应用。 利用组态软件 MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，供应了较为直观、清楚、正确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断供应了多方面的可能性，充足提高了系统的工作效率。 要点词 ：机械手 、 PLC 、 MCGS 目录 序言 1 第一章 绪论 2 1.1 机械手研究的现状 2 1.2 本课题研究的内容归纳 2 1.3 本课题研究的目的及意义 2 第二章 PLC 的介绍与选择 3 2.1 PLC 的工作原理及主要技术指标 3 2.2 PLC 的构造 3 2.3 PLC 的特点 4 2.4 PLC 的主要功能 5 2.5 PLC 的发展及应用 6 第三章 PLC 程序设计及调试 7 3.1 I/O 点数的确定及 PLC种类的选择 7 3.2 PLC 的 I/O 分配 7 3.3 PLC 程序的设计 8 3.4 PLC 的控制安装与布 线 14 3.5 机械手控制系统外面接线图 15 3.6 机械手控制程序的调试 15 第四章 MCGS 的介绍 16 4.1 MCGS软件简介 16 4.2 MCGS的编程语言 16 4.3 MCGS的系统组成 16 第五章 MCGS 组态过程 18 5.1 工艺过程与控制要求 18 5.3 画面设计与制作 5.4 动画连接与调试  19 19 5.5 脚本程序的编写与调 试 22 5.6 PLC 与 MCGS连接 24 第六章 总结 26 参照文件 227 序言 机械手自二十世纪六十年代初问世以来 , 经过 40 多年的发展 , 现在已经成为制造 业生产自动化中重要的机电设施 . 当前机械手技术有了新的发展 : 出现了仿人型机械 , 微型机械手和微操作系统 ( 如微小工业管道机械手搬动探测系统 , 微型翱翔等 ), 机械手化机器 , 智能机械手 ( 不但能够进行早先设定的动作 , 还可依照工作情况相应地进行动作 , 如回避阻挡物的搬动 , 作业次序的规划 , 有效的动向学习等 ) 。本课题主要研究的是基于 PLC的机械手模型控制系统的设计 , 经过 MCGS将机械手的动作过程进行动画演示 , 使机械手的动作形象化 . 供应较为直观 , 清楚 , 正确的机械手运行状态 , 为维修 和故障诊断供应多方面的可能性 , 充足提高系统的工作效率。 1 第一章 绪论 1.1 机械手研究的现状 机械手是一种模拟人手操作的自动机械。 它可按固定程序抓取、 搬运物件或操劳工具完成某些特定操作。应用机械手能够代替人从事单调、重复或深重的体力劳动， 实现生产的机械化和自动化， 代替人在有害环境下的手工操作， 改进劳动条件， 保证人身安全，所以广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按合用范围可分为专用机械手和通用机械手两种； 按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手平常用作机床或其他机器的附加装置， 如在自动机床或自动生产线