运动控制课程设计.pdfVIP

运 动 控 制 课 程 设 计 评语： 考勤（10） 守纪（10） 过程（40） 设计报告（30） 答辩（10） 总成绩（100） 专 业： 自动化 运动控制课程设计报告 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 自动化与电气工程学院 2016 年 10 月 20 日 运动控制课程设计报告 直流双环系统的设计及仿真分析 1初始条件 电动机参数为： P 200W,U 48V,I 3.7A,n 200r/min ，电枢电阻 N N N N R 6.5 ，电枢回路总电阻 R8，允许电流过载倍数  2，电势系数 a C 0.12Vmin/r，电磁时间常数T 0.015s ，机电时间常数T 0.2s ，电流反 e l m 馈滤波时间常数T 0.001s，转速反馈滤波时间常数T 0.005s，调节器输入输 oi on 出电压 * * ，调节器输入电阻R 40k，电力晶体管的开关频 U U U 10V nm im cm 0 率f 1kHz，PWM 环节的放大倍数K 4.8。设计指标：稳态无静差，电流超 s 调量 5%；空载起动到额定转速时的转速超调量  20%，过渡过程时间 i n t 0.1s。 s 2转速、电流双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器， 分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套 （或称串级）联接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节 器的输出去控制电力电子变换器 UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作 内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 3转速电流双闭环直流调速系统调节器的设计 3.1转速和电流两个调节器的作用 3.1.1 转速调节器的作用 U* (1)转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压 变 n 化,稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 (2)对负载变化起抗扰作用。 (3)其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 3.1.2 电流调节器的作用 (1)作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随 1 运动控制课程设计报告 * 其给定电压 （即外环调节器的输出量）变化。 U i (2)对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 (3)在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。 (4)当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。 一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分 重要的。 3.2 电流调节器的设计 3.2.1确定时间常数 因为f 1kHz，所以取： T 0.001s