技能竞赛（工业机械手与智能视觉系统应用）PLC装配任务的实现T-02-O-M-PLC装配任务的实现-指导手册.docxVIP

PLC装配任务的实现 任务要求： 任务要求： 编写PLC主控程序，要求实现以下功能： 1.程序初始化、急停及复位的处理 利用M8002辅助继电器在上电后完成初始化； 按下面板上的“复位”键程序开始复位，机械手回到初始位置，各气缸复位；复位完成后“运行指示灯”闪烁； 急停按钮按下后，直线传送带和环形传送带立即停止，机器人伺服断电并急停，运行灯以1Hz频率闪烁。按下复位和启动按钮3秒后，进行复位处理后继续运行。 2.输送单元编程 工件料库检测到有工件后，四个料库分时各自推出一个工件； 环形传送带控制，当工件从料筒推出时环形传送带启动，工件装配结束后，环形传送带停止，传送带运转速度与装配过程相匹配，使工件装配流畅不停滞； 直线传送送带控制，当工件从料筒推出时直线输送带启动，工件装配结束后，直线输送带停止，输送带运转速度与装配过程相匹配，使机械手跟踪吸取可靠。 3.装配单元编程 系统启动后，工件盒出料库检测到有盒子，且出料台无盒子时，则推出一个，工件盖出料库的运行与此相同。 4.PLC读取RFID数据编程 传输系统读电子标签信息程序设计与调试，要求对工件内电子标签进行读取。 PLC主控程序还有很重要的一个任务，就是 PLC主控程序还有很重要的一个任务，就是PLC与工业机械臂的以太网通信程序编写，这个内容在任务五中详细讲解。 编程前，先根据接线把输入输出端口列成表，方便编程哦！ 编程前，先根据接线把输入输出端口列成表，方便编程哦！ 表 输入表 IO 定义 IO 定义 IO 定义 IO 定义 X000 复位按钮 X010 三下检测3X X020 盒出料检测HC X030 三号料 X001 运行按钮 X011 三推出检3T X021 盒推出到位HT X031 四号料 X002 停止按钮 X012 四下检测4X X022 盖库料检测GK X32 X003 急停按钮 X013 四推出检4T X023 盖推出反面GF X033 机器人空闲等待中 X004 一下检测1X X014 拍照检测PZ X024 盖出料检测GC X034 机器夹紧盒 X005 一推出检1T X015 跟踪检测GZ X025 盖推出到位GT X035 机器夹紧盖 X006 二下检测2X X016 盒库料检测HK X026 一号料 X036 机器复位完成 X007 二推出检2T X017 盒推出反面HF X027 二号料 X037 机器人请求发送信息 表 输出表 IO 定义 IO 定义 IO 定义 IO 定义 Y000 Y010 机器人操作权 Y020 Y030 一料推出 Y001 直流电机启动 Y011 机器可取盖 Y021 机器人取料 Y031 一针推出 Y002 变频运行 Y012 盖子是反面 Y022 盒子是反面 Y032 二料推出 Y003 机器人急停 Y013 机器人工件激活 Y023 运行灯 Y033 二针推出 Y004 机器人伺服 Y014 机器可取盒子 Y024 视觉拍照 Y034 三料推出 Y005 机器人复位 Y025 盖气缸推出 Y035 三针推出 Y006 机器人启动 Y026 拆料针缸推出 Y036 四料推出 Y007 机器人伺服ON Y027 盒气缸推出 Y037 四针推出 1.程序初始化 利用M8002辅助继电器在上电后完成初始化，内容主要包括： （1）所有输出复位； （2）盒子出辅助寄存器复位 装配单元初始化； （3）工件退出复位初始化 输送单元初始化； （4）串口通信初始化D8120。 参考程序见图 。 图 2.急停及急停后恢复运行的的处理 急停按钮按下后，置位急停标志M43，同时直线传送带和环形传送带立即停止，机器人伺服断电并急停，运行灯Y23以1Hz频率闪烁。按下复位和启动按钮3秒后（T16），置位急停后运行标志（M48）后，进行处理后继续运行。 图 急停后复位处理和上电复位处理相类似，我自己能够处理。 急停后复位处理和上电复位处理相类似，我自己能够处理。 3.输送单元编程 输送单元编程主要包括环形传送带和直线传送带编程、出料编程。 1）出料编程 输送单元共有4个料仓，要求系统复位启动后，按顺序将4个料仓的物料间隙性退出送到环形传送带上。在程序编写上，共有5个程序段，其中1个程序段用来控制4个料仓出料的循环，另外4个程序段用来分别控制各料仓的推料动作，各程序段均采用SFTL功能指令进行编程。 循环程序段的流程图如图 所示，编程思想为：系统上电后辅助继电器M430得电，按下复位按钮进行复位，复位完成后按下启动按钮，辅助继电器M431-M439根据条件依次得电，其中M431、M433、M435和M437分别是4号料仓、3号料仓、2号料仓和1号料仓执行推料动作的一个条件。 图 循环程序段 推料程序段程序的编写以1号推料