《运动控制系统》教学课件 第三章第四节.ppt

    单闭环直流电动机速度控制系统的组成和结构 主要内容 一、开环调速系统的性能和存在问题 二、单闭环速度控制系统组成 1．转速负反响 2．电流截止负反响 开环调速系统的性能和存在问题 直流电动机调速时的机械特性 随着电动机负载的增加，电动机的运行速度会下降，一般额定转速降落达3%～10%，无法到达生产机械对静差率提出的要求。 TN T 开环直流调速系统结构框图 ASR UPW PWM GD DLD GM U*n Udo Uct 转速调节器 脉宽调制器 三角波发生器 逻辑延时环节 驱动器 脉宽调制变换器 单闭环速度控制系统组成 转速负反响的单闭环速度控制系统框图 ASR UPW GD DLD GM Udo Uct 转速调节器 脉宽调制器 三角波发生器 逻辑延时环节 驱动器 脉宽调制变换器 转速负反响存在的问题 起动时 突加给定电压时，反响电压仍为零，使得PWM变换器的输出电压一下子就到达最高值，对电动机来说，相当于全压起动。 堵转的情况 假设没有限流环节，电流将远远超过允许值，会出现过载跳闸等问题 系统中必须有自动限制电枢电流的环节 作用只应在起动和堵转时存在，在正常运行时又得取消，让电流自由地随着负载增减 电流截止负反响环节 当电流大到一定程度时才出现的电流负反响称为电流截止负反响。 两种情况 输入输出特性临界的截止电流 (IdRs-Ucom) 输出等于输入 输出等于零。 (IdRs-Ucom)0， (IdRs-Ucom)0， 临界的截止电流