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FANUC-Robot控制器故障诊断
错误分类概述
* 错误分类的目的是为了更容易地进行故障诊断。
* 每一次故障诊断前都要进行错误分类。
* 识别错误以及症状的类别，要先于故障诊断。
* 每一类错误在机器人操作中都同等严重。
* 错误类型分为：
? 第一类错误
? 第二类错误
? 第三类错误
? 第四类错误
第一类错误慨述
* 症状
? 控制器死机
? 示教盒屏幕空白
* 潜在的原因
? 控制器AC 电源存在问题
? 断开器的问题
? 变压器的问题
? 控制器DC 电源线路的问题
? 电缆线问题
? 示教盒/缆线问题
? 电源供给单元损坏
? 电源供给单元保险丝熔断
? 开/关电路的问题
? 面板电路板保险丝
第二类错误概述
* 症状
? 示教盒锁死，没反应
* 潜在的原因
? 软件故障
? 主板的问题
@ CPU 模块，连同DRAM
@ FROM/SRAM 模块
? 示教盒/缆线/ISB 单元的问题
? PSU 或者底板（激活信号）的问题
? 辅助轴控制卡的问题
第三类错误概述
* 症状
? 错误指示灯亮
? KM1和KM2 关闭，因此伺服没有电源
? 屏幕上显示诊断信息
* 潜在的原因
? 伺服放大器的问题
? 马达/SPC 的问题
? 编码器/制动模块的问题
? 紧急停止线路的问题
? 紧急停止线路板的问题
? 紧急停止单元，连带KM1 和KM2 的问题
? 面板电路板的问题
? 缆线问题
第四类错误概述
* 症状
? 机器人只能在手动模式下工作
? 能够从示教盒运行程序
* 可能的原因
? 通讯或输入/输出的问题
@ 与PLC 之间没有通信
@ 行程开关等损坏
? 不正确的当地/远程开关设置，软件控制的。
六控制器维修
1 无法开机
2 利用控制板LED 指示灯诊断排除故障
2.1 MAIN BOARD
* 更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN
BOARD 和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。
2.2 MAIN BOARD 板7 段码指示
* 更换MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN
BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。
2.3 PSU LED 指示
2.4 PANEL BOARD板上的LED指示：
2.5 PROCESS I/O板上的LED显示：2.6 伺服放大器上LED 指示
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