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目录
第一章 引言 1
第二章 智能车机械安装 1
2.1 传感器的选择与布局 1
2.2 舵机的安装 1
2.3 测速传感器的安装 1
2.4 后轮差速机构调整 1
2.5 底盘高度调整 1
第三章 智能车硬件电路设计 1
3.1 控制芯片 MC9S12DG128B 电路设计 1
3.1.1 晶振及锁相环 1
3.1.2 复位电路 1
3.1.3 I/O 口分配 1
3.2 电源管理单元 1
3.3 路径识别单元 1
3.4 车速检测模块 1
3.5 舵机控制单元 1
3.6 直流驱动电机控制单元 1
第四章 智能车软件设计 1
4.1 路径的检测 1
4.2 转角的控制 1
4.3 车速的控制 1
4.3.1 模糊控制设定速度 1
4.3.2 PID 控制调整速度 1
第五章 智能车技术参数说明 19
第六章 总结 20
参考文献 20
附录 A 程序代码 I
第一章 引言
智能小车系统由 HCS12微控制器、电源管理单元、路径识别电路、车速检测
模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。本系统以飞思卡尔公司的
16位微处理器 MC9S12DG128为控制核心，并采用 CodeWarrior 软件、串口调试助
手及 BDM作为调试工具。运用反射式红外传感器进行道路信息采集，并采用 PWM
技术来控制舵机的转向和电机转速。舵机控制主要采用 PWM信号开环控制 , 而速
度控制方面，由模糊控制来设定速度， PID控制来调整速度。通过将总线频率超
频到 32M来更快更准确地进行控制。各个部分经过 MCU的协调处理，能够以较快
的速度在指定的轨迹上行驶，在进弯道之前能够提前减速并改变角度，达到平
滑过弯和减小路程的效果。
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本报告分为六个章节：第一章为引言介绍；第二章主要介绍了智能车机械
设计与安装；第三章主要介绍了智能车硬件电路设计；第四章为智能车软件设
计；第五章为智能车技术参数说明；第六章为总结。
第二章 智能车机械安装
2.1 传感器的选择与布局
寻迹传感器用来检测道路的信息，相当于人的眼镜，其前瞻和检测精度决
定了小车的过弯性能和速度。寻迹传感器的布局常见的有以下几种方案
方案一：一字形布局
反射式光电传感器在小车前方一字形简单排布。在一字形中传感器的间隔
有均匀布局和非均匀布局两种方式，均匀布局不利于弯道信息的准确采集，通
常采取的是非均匀布局。非均匀布局这种方案信
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