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倒立摆系统的研究现状及发展 1 绪论 1.1 课题的来源与意义 自动控制自从其产生以来，广泛地应用在工业、农业、交通运输 和国防各个方面， 凡是控制性能要求较高的场合， 都离不开自动控制。 倒立摆系统作为研究控制理论的一种典型的实验装置，具有成本低 廉，结构简单， 物理参数和结构易于调整的优点。然而倒立摆系统本 身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，是一个 绝对不稳定系统， 必须采用十分有效地控制策略才能使之稳定。 倒立 摆系统是研究变结构控制，非线性控制，目标定位控制，智能控制等 控制方法理想的试验平台 [1] 。 研究倒立摆系统除了较强的理论意义， 同时还具有广泛的实践意 义。控制理论中许多抽象的概念如稳定性， 能控性，快速性和鲁棒性， 都可以通过倒立摆系统直观的表现出来， 同时其动态过程与人类的行 走姿态类似， 其平衡与火箭的发射姿态调整类似， 因此倒立摆在研究 双足机器人直立行走、 火箭发射过程的姿态调整和直升机飞行控制领 域中有重要的现实意义， 相关的科研成果已经应用到航天科技和机器 人学等诸多领域。 1.2 国内外研究现状 对倒立摆的控制研究主要是稳定问题和起摆问题的研究， 目前对 稳定问题的关注比较多。 1.2.1 倒立摆稳定问题的研究 倒立摆稳定的研究就是设计控制器使倒立摆系统在稳定点保持 稳定，并且在一定限度内的干扰下可以回复到稳定状态。 倒立摆系统 的最初研究开始于二十世纪 50 年代，麻省理工学院（ MIT ）的控制 论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。 控制目 的一般是使摆杆在垂直位置倒立。 而后世界各国都将一级倒立摆控制 作为验证某种控制理论或方法的典型方案。 后来人们参照双足机器人 控制问题研制二级倒立摆控制设备。 最常见的典型倒立摆有三种： 它 们是直线型倒立摆，平面型倒立摆，环型倒立摆等，它们是目前国内 外广泛采用的模型， 这也是研究各种控制算法的基础， 分别简述如下 : (l) 直线型倒立摆 它是最常见倒立摆系统， 也称车摆装置， 根据目前的研究它又分 为 1、2、3、4 级车摆，典型结构图如图 1 一 1 所示，图中以一级车 摆为例，它是由可以沿直线导轨运动的小车以及一端固定于小车之上 的匀质长杆组成的系统， 小车可以通过转动装置由力矩电机、 步进电 机、直流电机或者交流伺服电机驱动，车的导轨一般有固定的行程， 因而小车的运动范围都是受到限制的。 (2)环型倒立摆 环型倒立摆也称摆杆式倒立摆， 如图 1 一 1 所示， 图中以二级为 例，一般是由水平放置的摆杆和连在其端接的自由倒摆组成， 原理上 也可以看成是车摆的轨道为圆轨情况， 摆杆是通过传动电机带动旋转 的。此摆设计好了可以摆脱普通车摆的行程限制， 但是同时带来了一 个新的非线性因素 :离心力作用。 (3)旋转式倒立摆 环型摆也叫旋转式倒立摆， 但是这里的旋转式倒立摆不同于第二 种的环型摆，它的摆杆