基于matlab控制工程实验指导书.docx

《机械控制工程基础》实验指导书 实验一 典型环节模拟 一、实验目的 ①了解、掌握计算机模拟典型环节的基本方法。 ②熟悉各种典型环节的阶跃响应曲线。 ③了解各种参数变化对典型环节动态特性的影响。 ④了解计算机辅助分析和设计的特点与优点 二、实验要求 ①通过计算机的仿真图形观测各种典型环节时域响应曲线。 ②改变参数，观测参数变化时对典型环节时域响应的影响。 ④对实验程序加上注释，写出实验报告。 三、实验内容 一般来讲，线性连续控制系统通常都是由一些典型环节构成的，这些典型环节有比 例环节、积分环节、一阶微分环节、惯性环节、振荡环节、延迟环节等。下面分别对其 性能进行仿真（建议实验程序在 M 文件中用单步执行的方式执行程序，以便于分析） ： 1 ）比例环节 比例环节的传递函数为： G( s) k 编程分析当 k=1 ～ 10 时，比例环节在时域的情况： ①当输人信号是单位阶跃信号时，比例环节的输出曲线（单位阶跃响应曲线）是什么形 状呢？实验程序如下： for k=1:1:10 num=k; den=1; G=tf(num,den); step(G); hold on; end 在 M 文件的窗口中，输入程序，录入程序完成后，保存该 M 文件，在弹出的“保存为” 窗工中输人 M 文件名 bl.m （也可以自己取文件名） ， 选择存放该 M 文件的路径， 就可以 完成保存工作，然后单击“ Tools ”菜单中的“ Run ”，将在 step 图形窗口中显示出响应 图形。试分析系统的输出信号的特点。 惯性环节的传递函数为 惯性环节的传递函数为 : G(s) T 2 ）积分环节 积分环节的传递函数为： G(s) 1 ① 当输人信号是单位阶跃信号时，积分环节的仿真程序如下： num=1; den=[1,0]; G=tf(num,den); step(G) 执行程序，试分析系统的输出信号的特点。若 G(s)=k/s ，编程分析当 K=1 ～ 10 时，在 单位阶跃信号激励下，积分环节时域响应的情况。 3 ）一阶微分环节 一阶微分环节的传递函数为： G( s) Ts 1 ①当输入信号是单位阶跃信号时，一阶微分环节的输出在 MATLAB 的函数 step （）中 是无法绘制的。为了能够进行仿真，设置一个极点 p，该极点｜ P ｜＞＞ 1 ／ T ，设极点 P= － 1000 ， T 取值范围为： 1 ～ 10 。 实验程序如下： for T=1:1:10; num=[T,1]; den=[0.0001,1]; G=tf(num,den); Step(G); Hols on; 试分析一阶微分环节阶跃响应的特点以及 T 值的作用。 4 ）惯性环节 1 Ts 1 ①当输人信号是单位阶跃信号时，惯性环节的单位阶跃响应曲线是什么形状呢？ 实验程序： for T=1:1:10; num=[1]; den=[T,1]; G=tf(num,den); Step(G); Hols on; end 分析惯性环节的时间常数 T 与响应到达稳态值时间之间的关系。 5 ）振荡环节 T T S 2 TS 1 1 振荡环节的传递函数为： G( s) 2 2 ①当输入信号是单位阶跃信号时，振荡环节的单位阶跃响应曲线是什么形状呢？ 实验参考程序如下 (其中， T=6 ，ξ=0.1,0.4,0.7) for T=6; for zeta=[0.1,0.4,0.7]; num=[1]; den=[T^2,2*T*zeta,1]; G=tf(num,den); Step(G); Hols on; End end 分析阻尼系数ξ对单位阶跃响应的影响 典型二阶控制系统的闭环传递函数为： 典型二阶控制系统的闭环传递函数为： G( s) n 实验二 控制系统时域仿真和稳定性研究 凡是能用二阶微分方程描述的控制系统，都称为二阶控制系统。 s2 2 当 0 ＜ξ＜1 时，二阶控制系统被称为欠阻尼系统；当ξ＝ 2 n n s 2 1 时，称为临界阻尼系统；当ξ ＞ 1 时，