控制工程基础课程提纲.pptxVIP

控制工程基础提纲;第一章 自动控制的一般概念;三. 基本控制方式 1.开环控制； 2. 闭环反馈控制 Ch1.2自动控制系统的分类 按输入量的特征分类 1.恒值控制系统; 2.程序控制系统; 3.伺服系统. 二. 按系统中传递信号的性质分类 1.连续控制系统; 2.离散（数字）控制系统;三. 线性系统和非线性系统 线性控制系统; 非线性控制系统 Ch1.3对控制系统的基本要求 1.稳定性; 2.精确性; 3.快速性（动态性能）.;第二章 控制系统的数学模型;Ch2.2 控制系统的复数域数学模型(传递函数) 一.拉氏变换的主要运算定理 1.线性定理； 2.微分定理； 3.位移定理； 4.终值定理 二.传递函数的定义和性质 1.前提条件: (1)时域数学模型为线性定常系统； (2)零初始状态.;三.典型元件的传递函数 注意：各典型元件的标准形式;Ch2.3 控制系统的结构图与信号流图 一.结构图的组成与绘制 二.结构图的等效变换和简化 1.串联方框的简化; 2.并联方框的简化; 3.反馈方框的简化; 4.基于比较点的简化; 5.基于引出点的简化.;三.信号图的组成及性质 1.组成: (1)节点:输入节点;输出节点;混合节点. (2)支路. (3)通路. (4)回路. (5)不接触回路. 四.信号图的绘制 ;五.梅逊(Mason)公式 要求：利用结构图的等效变换和简化求整个系统 传递函数与利用信号流图及梅逊(Mason)公式求 系统传递函数掌握其中一个。 ;第三章 线性系统的时域分析法;Ch3.2 一阶系统的时域分析 数学模型(传递函数) 二. 一阶系统的阶跃响应 三.一阶系统阶跃响应的性能指标 过渡时间：系统输出（响应）与其稳态值误差绝 对值小于2%所对应的最小时间。;四. 一阶系统的单位斜坡响应 性质： (1)经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速 率近似与输入相同； (2)输出相对于输入滞后时间T； (3)稳态误差=T;Ch3.3 二阶系统的时域分析 一. 传递函数;四. 二阶系统的单位阶跃响应 1.欠阻尼;3.临界阻尼;六.改善二阶系统性能的常用方法 1. PID控制方法； 2. 测速反馈控制方法;Ch3.4线性系统的稳定性分析 一. 稳定的充要条件 二. 稳定性判别的Routh判据 三. 稳定性判别的Hurwitz判据 要求：掌握熟练其中一个稳定性判据。;Ch3.5线性系统??稳态误差计算 一. 系统的误差与稳态误差以及相互关系 二. 单位负反馈系统稳态误差的计算 三. 与输入有关的稳态误差 阶跃、斜坡和加速度三个典型输入信号对应的各 自系统稳态误差 ;四.与系统类型有关的稳态误差 开环无积分环节、有一个积分环节、有两个积 分环节，系统分别对应阶跃、斜坡和加速度三个 典型输入信号时的稳态误差计算。 ;第四章 线性系统的根轨迹法;Ch4.2 根轨迹绘制的基本法则 根轨迹起点与终点 根轨迹分支条数，连续性和对称性 判断实轴上某一区段是否为根轨迹 根轨迹的渐近线与实轴交点坐标、与 实轴倾角;五. 根轨迹的分离点(重合点): d 六.根轨迹与虚轴的交点 1. 代入特征方程;2. 利用Routh表方法 七. 根轨迹的起始角和终止角 要求熟练掌握前六条关于根轨迹的绘制法则，了 解第七条法则。;Ch4.3 广义根轨迹 系统的等效开环传递函数 根轨迹绘制法则在广义根轨迹绘制中的应 用 三. 从根轨迹的角度，理解附加开环零点的作 用;第五章 线性系统的频域分析法;频率特性的几何表示法 幅相频率特性曲线: 极坐标图(Nyquist曲线) 对数频率特性曲线 (Bode图) 两张图分别表示幅值频率特性和相角频率特 性，其中两张图中横坐标：输入信号的频率采用 对数分度， 幅值（单位dB, 20lg(A)）/相角则采 用线性分度 ;Ch5.2 开环系统的典型环节分解和开环频率特性 曲线的绘制 一.典型环节的频率特性的Nyquist曲线 Bode图表示 比例环节 2. 积分环节 3. 微分环节 4. 惯性环节 5. 一阶微分环节 6. 振荡环节;二. 开环Nyquist曲线 1.Nyquist曲线的范围： 通过开环相频特性的取值范围确定Nyquist曲线 在复平面中的哪个（几个）象限。 2.特征点: 起点： 终点： 与实轴的交点： ;与虚轴的交点： 考虑到在闭环系统稳定性判别中的应用， Nyquist曲线与负实轴的交点位置尤其重要。;三.开环对数频率特性曲线(Bode图) 一般方法Bode图有两张图构成，即对数幅频特性曲线 和对数相频特性曲线。它们都可以由构成开环系 统的典型环