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基于嵌入式数控的远距离脉冲激光测距 摘要：为了缩小远距离脉冲激光的测距误差，提高激光测距精度，提出了基于嵌入式数控的远距离脉冲激光测距研究。在设置数据采集参数的前提下，采用嵌入式数控技术删除错误数据，根据远距离脉冲激光数据的频率特征，完成远距离脉冲激光数据的处理;利用时钟的周期计算得到远距离时间间隔测量的实际时间，设计了远距离时间间隔测量原理波形图，完成远距离时间间隔测量单元的建立;最后通过远距离脉冲激光测距算法的设计，实现了远距离脉冲激光的测距。实验结果表明，基于嵌入式数控的远距离脉冲激光测距技术的远距离脉冲激光测距精度高。 1 引言脉冲激光测距技术与微波测距技术相比具有较高的测量精度和抗干扰能力，还可以延长测量距离，由于脉冲激光测距技术的诸多优势时间测量和时刻鉴别是影响脉冲激光测距精度的两个最主要的因素，为了确保时间测量方面的精度，基于二极管的远距离脉冲激光测距技术通常采用计时芯片，与传统测距器件相比大大提高了测量的精度基于以上背景，将嵌入式数控技术应用到了远距离脉冲激光测距技术设计中，对缩小远距离脉冲激光的测距误差具有重要的现实意义2 远距离脉冲激光测距技术设计2.1 处理远距离脉冲激光数据在远距离脉冲激光测距之前，对远距离脉冲激光数据做适当处理，可以提高脉冲激光的测距精度。采集远距离脉冲激光数据是处理远距离脉冲激光数据的基础，远距离脉冲激光数据的采集需要先设置采样参数，主要包括脉冲激光数据的采样率、采样时钟模式、采样数据长度等采用嵌入式数控技术来处理采集到的远距离脉冲激光数据，具体处理步骤如下:Step1:初始化数据处理程序，设置数据采样率、采样数据长度等参数;Step2:控制数据采集卡，完成远距离脉冲激光数据的采集并读取;Step3:采用嵌入式数控技术错误处理远距离脉冲激光数据，将错误的远距离脉冲激光数据端删除Step4:将激光器扫描数据时产生的非线性误差消除;Step5:以扩大激光器的频率扫描范围，将远距离脉冲激光数据拼接;Step6:采用嵌入式数控技术计算出远距离脉冲激光数据的功率谱;Step7:利用频率估计算法来估计远距离脉冲激光数据的频率，消除误差;Step8:根据远距离脉冲激光数据的频率特征，处理数据在设置数据采集参数的前提下，利用数据采集流程采集远距离脉冲激光数据，采用嵌入式数控技术删除错误数据，根据远距离脉冲激光数据的频率特征，完成远距离脉冲激光数据的处理2.2 建立远距离时间间隔测量单元远距离脉冲激光测距工作的时间都是采用脉冲计数法建立时间间隔测量单元，但是脉冲技术法测量的数值往往会有很大误差根据上式计算过程，得出的测量误差为:从远距离时间间隔测量的误差来源分析，采用“粗时间”与“细时间”结合的方式来减小测量的误差，“粗时间”n T将时钟相位插入到远距离时间间隔测量单元中，无法保证测量误差被完全消除，但是可以通过增加时钟相位的个数和加大时钟频率来减小测量误差以上利用时钟的周期计算得到远距离时间间隔测量的实际时间，根据计算过程得到测量误差的计算方式，通过测量误差来源分析，设计了远距离时间间隔测量原理波形图，完成远距离时间间隔测量单元的建立2.3 远距离脉冲激光测距的实现将嵌入式数控技术应用到远距离脉冲激光测距算法设计中，来实现远距离脉冲激光的测距，可以缩小测量的误差。先将激光器的光束在耦合器1处划分两束，假设光束干涉仪两侧的光程差为OPD，那么光束到达探测器的时间延迟为两束激光如果偏振反向相同，就会在探测器表面发生干涉，干涉信号为式中，E采用嵌入式数控技术展开φ(t+τ)，得到:将式(5)代入到式(4)中，得到:假设远距离脉冲激光测距的干涉光程差是干涉光路的两倍以上，将远距离脉冲激光测距的干涉光程差作为时钟信号，对远距离脉冲激光的拍频信号进行采样式中，I如果远距离脉冲干涉的光程差是固定的，那么在相等光频间隔的采样信号为余弦函数，这样就消除了远距离脉冲激光频率调制的非线性因素对测量结果的影响，不仅提高了远距离脉冲激光测距的精度，还提高了测量的分辨率综上所述，在设置数据采集参数的前提下，利用数据采集流程采集远距离脉冲激光数据，采用嵌入式数控技术删除错误数据，根据远距离脉冲激光数据的频率特征，完成远距离脉冲激光数据的处理;利用时钟的周期计算得到远距离时间间隔测量的实际时间，根据计算过程得到测量误差的计算方式，通过测量误差来源分析，设计了远距离时间间隔测量原理波形图，完成远距离时间间隔测量单元的建立;最后通过远距离脉冲激光测距算法的设计，实现了远距离脉冲激光的测距3 实验对比分析3.1 实验原理远距离脉冲激光测距的实验原理如图3所示。实验装置主要由激光束的发射、接