双足机器人的系统平衡控制设计论文.docVIP

TOC \o 1-5 \h \z 摘要 …I Abstract …n \o Current Document 1绪论 3 \o Current Document 1.1课题的研究背景和意义 3 \o Current Document 1.2双足机器人的国内外研究状况 4 \o Current Document 1.2.1国外研究状况 4 \o Current Document 1.2.2国内研究状况 8 \o Current Document 1.2.3 欠驱动双足机器人 9 \o Current Document 1.3欠驱动双足机器人控制存在的问题 11 \o Current Document 1.4本文的研究工作 12 \o Current Document 1.5论文的构成 12 \o Current Document 2 双足机器人直立平衡控制的模型研究 13 \o Current Document 2.1.双足机器人的欠驱动姿态 13 \o Current Document 模型简化的提出 13 \o Current Document 2.1.2双足机器人欠驱动姿态分析 13 \o Current Document 2.2物理模型 15 \o Current Document 2.3数学模型 16 \o Current Document 2.4 Matlab 仿真模型 18 \o Current Document 2.5小结 18 \o Current Document 3双足机器人系统的能控能观性分析 19 \o Current Document 3.1平衡稳定控制目标分析 19 \o Current Document 3.2能控制性与能观测性分析 19 \o Current Document 3.3小结 20 \o Current Document 4平衡控制策略 21 \o Current Document LQR控制器简介 21 \o Current Document 4.2线性二次型调节器（LQR基本原理 21 \o Current Document 4.3平衡控制的仿真实现 22 \o Current Document 4.4小结 23 \o Current Document 5仿真实验 24 \o Current Document 5.1控制器仿真模型 24 \o Current Document 5.2仿真的结果曲线 25 \o Current Document 5.3小结 27 \o Current Document 6结论与展望 28 \o Current Document 致谢 28 \o Current Document 参考文献 29 \o Current Document 附录 32 \o Current Document 附录1（数学模型推导）： 32 \o Current Document 附录U （仿真模型）： 35 \o Current Document 附录川（Matlab程序语言）： 36 1绪论 1.1课题的研究背景和意义 随着机器人技术的发展和控制理论的逐步成熟，对双足机器人的稳定 性问题、双足机器人步行移动及各种仿人动作的研究正受到国际学者们越 来越多的普遍关注。基于控制理论、动力学原理及仿生学原理，人们通过 对动物和人类的运动行为、控制技巧的研究，提出和发展了一系列复杂运 动控制模态及相关算法。近年来，研究集中在机器人的平衡控制、各种动 作，例如直立平衡、步行移动和跳跃等。 我们知道，人在保持直立平衡或者是在行走时都需要依靠各个关节来 维持身体的姿态及其运动。一般而言，当人们处于站立状态时，全脚掌着 地，向前后移动时分别用脚尖与脚跟先着地。同样对机器人，根据机器人 脚与地面的接触方式与用力的不同，可分为脚掌触地相、脚跟触地相、脚 尖触地相。当系统处于脚掌全触地相时，符合 ZMP姿态稳定判据要求；当 处于脚跟触地相和脚尖触地相出现了欠驱动翻转情形时， ZMP位于支撑域 凸多边形的边界上， ZMP姿态稳定判据便不再适用。脚跟触地相姿态稳定 类似于脚尖触地相，本文对脚尖触地相欠驱动姿态进行研究。双足机器人 的研究主要分为全脚掌着地与一个点着地的情形。其中全脚掌着地时用 ZMP控制⑴，一个点着地时相当于人站立时脚尖着地或者脚跟着地的情形， 这时踝关节便没有提供驱动力，相当于前驱动一驱动量个数少于自由度个 数。 与其它移动机器人（