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主动航天服关节助力外骨骼结构设计及优化 随着嫦娥五号任务的圆满成功以及火星探测器“天问一号”的成功发射，中国成功地迈出了行星探测的第一步。与此同时，越来越多的人憧憬着载人星表探测的梦想能够早日实现近年来，为了提高航天服的活动性能，国内外研究学者相继提出了机械反压目前，对于宇航员的助力研究，主要集中于对宇航员上肢和手套的助力，如Villoslada等本文提出一种应用于航天服的关节助力外骨骼结构方案，协助宇航员完成未来舱内外操作任务。在对第一代外骨骼样机结构优化的基础上，建立第二代外骨骼样机的设计模型，结合有限元软件分析，进一步优化第二代关节助力外骨骼结构尺寸，对比优化结果，以验证结构优化方案可行性。1 样机设计与地面用的外骨骼不同，本文提出的关节助力外骨骼是放置在航天服外部，主要用于克服航天服关节部位的阻尼力矩。当我们确定外骨骼关键结构的仿生参数时，需首先分析航天服上下肢各组成部分（如大臂、大腿等）输出端的运动形式及运动空间等相关参数，确定外骨骼各关节的自由度分配及对应关节的运动范围，从而完成外骨骼结构的初步设计。另外，由于真正的航天服属于高价值装备，因此我们只能定制一套尺寸相仿的模拟航天服，利用干式潜水服模拟航天服的充压环境。同时，关节助力外骨骼要在结构上与人体肢体类似，且符合人体基本运动规律，从而满足外骨骼的可穿戴性要求。因此，我们拟将上肢机构的一侧简化为一个3自由度、多刚体串联的系统，下肢机构的一侧简化为5自由度系统。根据人体生理结构的特点，矢状面的屈曲/伸展是人体主要的运动形式，消耗的能量较大。同时为减小因末端质量的增大所导致的能量消耗增加由图1所示，第一代样机主要采用贴合式穿戴方式，即外骨骼可以作为一个整体穿戴在航天服外侧，可实现与航天服的快速穿脱。其中，U型挡板是可拆卸的，方便航天服与外骨骼之间的固定。各关节之间的连杆长度是可调的，通过调整螺孔位置以适应不同宇航员。外骨骼的脚部存在一个自由度，用于模拟人体脚底的局部运动。外骨骼手臂末端的弯钩主要用于协助宇航员提拉重物。2 结构优化2.1 模型设计在使用过程中，第一代外骨骼样机暴露出诸多问题。首先是第一代样机整体质量达到24.835 kg，自身重量太重，并不适合未来载人航天；U型挡板安装与拆卸过程复杂，且极易与航天服发生运动干涉，对航天服造成磨损；通过螺孔位置改变从而调整连杆长度，不符合人机工程学；仅通过背带使外骨骼与宇航员固定，当外骨骼负载过重时，会出现重心后移现象，极易造成宇航员向后倒地摔倒。基于以上原因，第二代外骨骼的结构设计需使宇航员-航天服-外骨骼之间的相互干涉情况最小，且本体结构要轻巧、安全、可靠、坚固和耐用。所以我们拟定了以下设计目标：①外骨骼整体质量≤15 kg；②最大负载能力≥30 kg(地面)；③选用强度高且高低温性能较好的加工材料；④满足不同身高宇航员的需求。基于以上的设计目标，我们对关节助力外骨骼进行了以下方面的改进，改进后的第二代关节助力外骨骼结构设计模型如图2所示。1）增加了弧形肩部固定架，避免因外骨骼重心后移而摔倒，提高了主动航天服穿戴的稳定性。2）各连杆被设计成具有弧度且可替换，使其结构与航天服更加贴合，且适应不同身形的宇航员。3）减小外骨骼背部质量，将背板简化为背架；背架与弧形肩部固定架存在一个旋转自由度，方便宇航员快速穿戴外骨骼，且减少背带使用。4）用轻质弹性弧形固定护具替换U型挡板，优化固定方式，增加穿戴舒适度。5）用U型手环替换弯钩，宇航员既可以用来固定外骨骼末端，减少抖动，又可以用来提拉重物。6）调整自由度配置方案。将肩关节内旋/外旋自由度调整为内收/外展自由度；将髋关节内收/外展自由度调整为内旋/外旋自由度；并且在腕关节处增加了一个旋转自由度，使得宇航员的手部可以更加灵活地活动。7）需进一步减小外骨骼各杆件的尺寸，减轻关节助力外骨骼整体质量。2.2 受力分析我们需要分析第二代外骨骼上下肢运动时的受力情况，得出两者受力较大的运动姿态，为外骨骼结构静力学分析做好理论依据。对于下肢运动分析，人体行走周期可分为支撑相和摆动相，而且随着运动速度和重力环境的不同，支撑相的占比会发生明显变化通过计算分析，我们可以得出在人体双腿支撑时，腿杆所受的负载最小；而在人体单腿支撑时，外骨骼腿杆和各个关节受到的作用力最大，故我们选取脚底受力最大的单腿支撑状态进行有限元静力学分析与校核。而对于上肢的运动分析，星表探测时上肢主要完成样品采集、设备维修和物资搬运。结合上肢的结构特点，我们可以将上肢看作成悬臂梁，故选取其单臂负载和双臂负载两种状态进行有限元静力学分析与校核。2.3 有限元分析2.3.1 静力学分析我们首先在Creo软件中将各零部件进行装配约束，如重合、平行