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感知型激光雷达多通道数据采集系统设计 引言感知型激光雷达是一种能够在室内外环境下自主进行环境感知、边界提取、目标识别的实时处理系统。随着近年来导航避障、智能驾驶研究的高速发展，实时感知型激光雷达作为一种主动式光学成像技术，越来越受到人们的关注，日渐成为自动驾驶最有效的感知手段，国内外相关机构都在积极开展相关研究工作值得关注的是随着感知激光雷达由单线向多线型、智能化以及小型化趋势的发展，今后激光雷达线数将成指数倍增长。回波数据量，传输速率要求也越来越高，而数据采集系统作为激光雷达的重要组成部分针对感知型激光雷达回波信号强弱变化丰富、数据量大、实时性高等的需求1 系统组成近年来，感知型激光雷达发展趋势如图1所示。感知型激光雷达由光机扫描单元、光电接收单元、系统控制及数据采集处理传输系统组成1.1 光机扫描及光电接收单元对于TOF形式的激光雷达，脉冲信号间的混叠决定了其最大测距范围受两个因素限制光电接收单元主要包括光敏元件、自动增益控制电路、时刻鉴别电路和时间间隔测量电路1.2 系统控制及数据采集处理传输系统为实现对多通道激光雷达实时控制及显示，本文基于具有快速并行处理复杂数据能力的FPGA，兼顾成本考虑，采用Xilinx Spartan系列，设计了激光雷达控制及高速数据采集系统。系统结构如图3所示。采用自顶向下的设计方法由图3可知，该