第三章系统的时间响应分析.pptxVIP

机械工程控制基础华中科技大学机械学院机电系 易朋兴、熊良才第三章 系统时间响应分析时间响应及其组成一阶系统的时间响应二阶系统的时间响应二阶系统的性能指标高阶系统的时间响应系统的误差分析与计算单位脉冲响应函数在时间响应中的作用作业3.4(3), 3.5, 3.8, 3.12, 3.15, 3.173.1 时间响应及其组成时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，数学上即系统微分方程在一定初始条件下的解。如图示系统外力作用（输入）：动力学方程根据微分方程解的理论式中3.1 时间响应及其组成初态为零由输入引起的强迫响应初始条件引起的解输入引起的自由响应输入引起的强迫响应自由响应强迫响应零输入响应零状态响应3.1 时间响应及其组成时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，数学上即系统微分方程在一定初始条件下的解。一般情况，系统动态方程为方程解的一般形式为3.1 时间响应及其组成时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，数学上即系统微分方程在一定初始条件下的解。讨论系统的阶次n和si取决于系统的固有特性，与系统的初态无关由y(t)=L-1[G(s)X(s)]所求得的输出是系统的零状态响应对于线性定常系统，若x(t)引起的输出为y(t),则x’(t)引起的输出为y’(t)3.1 时间响应及其组成系统特征根si：系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡特性3.1 时间响应及其组成系统特征根si：系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡特性若所有特征根均有负实部，系统自由响应项收敛于0，系统稳定。此时自由响应称为瞬态响应若存在特征根具有正实部，系统自由响应项发散，系统不稳定若存在特征根实部为0，其余实部为负，则自由响应称为瞬态响应项等幅振荡系统临界稳定3.1 时间响应及其组成系统特征根si：系统的特征根影响系统自由响应的收敛性和振荡特性结论特征根实部影响自由响应项的收敛性若所有特征根均有负实部，系统自由响应项收敛，系统稳定，此时自由响应称为瞬态响应，强迫响应项称为稳态响应若存在特征根实部为正，系统自由响应项发散，系统不稳定若存在特征根实部为0，其余实部为负，则自由响应等幅振荡,系统临界稳定特征根的虚部影响自由响应项的振荡频率虚部绝对值越大，自由响应项的振荡越剧烈3.1 时间响应及其组成控制系统中典型输入信号单位脉冲信号单位阶跃信号单位斜坡信号正弦信号随机信号单位抛物线信号微分方程 传递函数：T：时间常数3.2 一阶系统时间响应一阶系统：单位脉冲响应单位阶跃响应微分方程 传递函数：T：时间常数3.2 一阶系统时间响应一阶系统：单位斜坡响应微分方程 传递函数：T：时间常数3.2 一阶系统时间响应一阶系统：不同输入函数不同时间常数下输出响应比较单位脉冲响应单位阶跃信号单位斜坡信号微分方程 传递函数：T：时间常数稳态值△·稳态值ts3.2 一阶系统时间响应一阶系统：性能指标：调整时间ts一阶系统地阶跃输入作用下，达到稳态值的（1-△）所需要的时间（ △为允许误差）调整时间反映系统响应的快速性，T越大，系统惯性越大，调整时间越长，响应越慢传递函数：ωn、ζ ：特征参数3.3 二阶系统时间响应二阶系统：特征方程特征根特征根在S平面上的分布传递函数：ωn、ζ ：特征参数 当 ，系统为欠阻尼系统时 :二阶系统的有阻尼固有频率 3.3 二阶系统时间响应二阶系统：单位脉冲响应传递函数：ωn、ζ ：特征参数 当 ，系统为零阻尼系统时 3.3 二阶系统时间响应二阶系统：单位脉冲响应传递函数：ωn、ζ ：特征参数 当 ，系统为临界阻尼系统时 3.3 二阶系统时间响应二阶系统：单位脉冲响应传递函数：ωn、ζ ：特征参数 当 ，系统为过阻尼系统时 3.3 二阶系统时间响应二阶系统：单位脉冲响应传递函数：ωn、ζ ：特征参数 当 ， 系统为欠阻尼系统时 :二阶系统的有阻尼固有频率 3.3 二阶系统时间响应二阶系统：单位阶跃响应传递函数：ωn、ζ ：特征参数 当 ，系统为零阻尼系统时 3.3 二阶系统时间响应二阶系统：单位阶跃响应传递函数：ωn、ζ ：特征参数 当 ，系统为临界阻尼系统时 3.3 二阶系统时间响应二阶系统：单位阶跃响应传递函数：ωn、ζ ：特征参数 当 ，系统为过阻尼系统时 3.3 二阶系统时间响应二阶系统：单位阶跃响应传递函数：ωn、ζ ：特征参数3.3 二阶系统时间响应二阶系统：二阶系统的阻尼比影