《自动控制理论》课件资料.pptVIP

2021/9/12 * 应用超前校正的几个限制条件: 1、原系统稳定;（否则需要的超前相角大,噪声对系统干扰严重,甚至可以导致系统不稳定） 2、原系统在穿越频率附近相角迅速减小的系统不适用该校正方法 2021/9/12 * 超前校正 总结: 1)超前校正原理: 利用超前网络的相角超前特性,使系统的截止频率和相角 裕度满足性能指标的要求,从而改善闭环系统的动态性能 2）适用对象: 超前校正主要应用于原系统稳定,稳态性能已满足要求而 动态性能较差的系统。 3）缺点:降低了系统的抗扰性能。 2021/9/12 * 6-3 串联滞后校正 网络的传递函数为 无源滞后校正网络 2021/9/12 * 滞后校正环节的BODE图如图所示: 2021/9/12 * 由BODE图得系统的最大滞后相角: 在第一个转折频率后,对数特性的幅值和相角都为负值,因此作为校正环节使用时不仅可以增大系统的滞后相角,而且能减小在一定频率范围中的对数幅值。 2021/9/12 * 例:设一单位反馈系统的开环传递函数为 要求相角裕度 ,设计校正环节。 首先画出 时的BODE图,由图可知相角裕度只有25度,即 。 采用滞后网络进行校正目的是要增大相角裕度。对于原系统 这时相角裕度 2021/9/12 * 2021/9/12 * 2021/9/12 * 也就是说设法找到一个滞后网络应把原系统在 上的幅值减小到0，并对此频率附近的原系统的相角曲线产生不明显的影响（只有这样才能维持 ）。 但是事实上，滞后网络在新的幅值穿越频率 上要产生一个不大的负相角，故实际的 可选的比 稍小一些，如可以选择 。 可以测得 处的对数幅值为 ，故滞后网络在频率 的对数值应该近似等于 ，这样才能够使校正后的系统在此频率上的对数幅值为 。 2021/9/12 * 校正前系统的bode图 确定滞后校正装置的参数 2021/9/12 * 校验 2021/9/12 * 滞后校正分析: 利用滞后网络对系统进行校正对其性能有如下影响: 1、利用低通滤波器来改变幅值曲线低频段的值,使幅值穿越频率减小,而在穿越频率附近保持相频特性不变; 2、低通滤波器对低频信号具有较强的放大能力,从而可以降低系统的稳态误差; 3、在穿越频率处系统-20dB/dec过0dB线,谐振峰值变小,稳定性变好; 4、穿越频率减小,系统频带宽度减小,系统上升时间加长。 2021/9/12 * 采用相位滞后网络校正系统的步骤为: 1、由对稳态误差要求确定开环增益K; 2、画出未校正系统BODE图; 3、在未校正系统Bode图中确定与要求的相角裕度对应的频率; 4、计算上述频率对应的幅值,计算将其衰减到0需要的 。 5、确定两个转折频率: 2021/9/12 * 适用对象: （1）原系统动态性能已满足要求,而稳态性能较差 （2）对系统快速性要求不高,而抗干扰性能要求较高 的系统; 缺点:降低了系统的快速性 2021/9/12 * 6-4 滞后超前校正与PID校正 超前校正可以满足将系统的上升时间和超调减少,但加大了系统的频带宽,使系统变得敏感,容易受噪声影响; 相位滞后校正能减少系统的超调量提高系统的稳定性,但频带变窄,响应速度变慢; 兼顾上述两种方法的优点,可以产生滞后超前校正网络。 2021/9/12 * 一、滞后超前网络 网络的传递函数: 其中： 2021/9/12 * 2021/9/12 * 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 2021/9/12 * 校正后系统的单位速度响应曲线对比 2021/9/12 * 二、PID校正: 传递函数为: 2021/9/12 * 2021/9/12 * 小结 超前校正利用网络的相位超前特性对系统进行校正,而滞后校正实际上利用网络幅值的高频衰减特性; 滞后校正虽能改善系统的静态精度,但使系统的频带变窄,响应速度变慢;如果要求系统在校正后既有快速性又有稳态精度,应采用滞后超前校正; PID调节器是一种有源校正网络,它获得了广泛的应用,其整定方法要有所了解。 2021/9/12 * 6-5 反馈校正 基本思路:用反馈校正装置去包围原系统中影响动态性能提高的某些环节,构成一个内环,使得在反馈校正起作用时,内环特性主要取决于引入的反馈校正装置,而与系统中被包围部分的环节特性几乎无关,通过适当选取反馈校正装置的结构和参数,即可获所需的内环特性,从而使校正后系统动态性能满足指标要求。 2021/9/12 * 6-6 复合校正 按参考输入