工业机器人实验指导书.pdf

SCARA 机器人实验指导书 z 本手册记述了安全上一般应该注意的事项，在实际实验环境下实验研究人员的安全措 施不可能完全记载，敬请原谅。 z 为了安全的使用 GRB 系列 SCARA 工业机器人， 用户必须按照本说明书的要求对设备 操作及维护人员进行安全教育，直接操作人员必须认真阅读系统所有说明书。 z 本手册中的图片，为代表性实例，和实际产品可能有所不同； z 由于破损或是丢失说明书需要定购，请与我公司销售部门联系； z 客户自行进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。 z 机器人本体应该使用地脚螺钉紧固在水泥地面上（去掉可调螺钉） ，且应有足够的空间 位置，不要和其它物体有干涉。 不遵守该指示可能会造成机械本体的损坏。 z 遵循“先弱电、后强电”的步骤，开机时先开启 PC 电源，再开启控制箱的电源；关机 的顺序相反。 z 在机械臂控制箱电源打开的情况下，不要拆开控制箱，不要带电操作。 此种情况可能会导致灼伤或触电。 z 在机器人试运行（ JOG ）时，不要通过控制软件给机器人加伺服（ SERVO ON ）。 不遵守该指示会导致机械臂飞车，可能造成机械臂损坏或人身伤害。 z 在机械臂高速运动时，确保身体的任何部位都不要触及机械臂运动范围以内。 不遵守该指示可能会造成人身伤害。 z 伺服上电操作后，机器人已经处于待运动状态，任何非法操作，都可能引起机器人的 运动。因此在系统上伺服以前，请确认工作人员均不在机器人工作空间范围内。 ?Googol 2005 III SCARA 机器人实验指导书 前 言 工业机器人具有高度的灵活性和通用性， 已在汽车、 电子和搬运等行业获得了广泛的应 用。目前，在市场上应用比较普及的工业机器人有日本安川公司的 Motoman 系列工业机械 臂，美国 Adept 公司的 SCARA 型工业机械臂，瑞士 ABB 系列工业机械臂等。这些工业机 器人系统主要面向工业应用， 为了获得系统的高可靠性和使用方便， 系统基本上采用的都是 封闭的体系结构，专用的硬件和软件。 固高机器人控制系统提供一个开放的机器人系统开发平台， 采用通用运动控制器和通用 PC 作为控制系统平台。由于通用的运动控制器提供了基本的电机位置和速度控制功能，数 字 IO 功能，在此基础上开发专用的机器人控制系统就已经变得相对简单和容易， 再加上 PC 提供的各种功能强大应用系统开发软件如 Visual C++ ，Delphi 等，以及 PC 平台体系结构的 国际标准提供了丰富的硬件扩展功能， 更使开发各种专用的机器人控制系统变得相当的方便 和快捷。 为了使接受高等教育的学生深入理解机电一体化技术、机器人技术，固高公司提供了 SCARA 工业机器人实验研究平台。 ?Googol 2005 IV SCARA 机器人实验指导书 目录 版权声明 I 声明 I 商标声明 I 安全注意事项 II 使用注意事项 II 前言 IV 目录 V 实验一 机电一体化与机器人技术基础 1