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机构的结构分析 I 填充题及简答 1） 平面运动副的最大约束数为 ，最小约束数为 2） 平面机构中若引入一高副将带入 个约束，而引入一个低副将带 入 个约束。 3） 机构具有确定运动的条件是什么？ 4） 何谓复合铰链、局部自由度和虚约束？在计算机构自由度时应如何处理？ 5） 杆组具有什么特点？如何确定杆组的级别和机构的级别？选择不同的原动件对机构级 别有无影响？ 6） 何为“运动链”？具备什么条件，运动链才能具有运动的可能性？具备什么条件后 才具有运动的确定性？具备什么条件，运动链才能成为机构？ 7） 何为“机构的级别”？何为“I 级机构”？ I计算题 1 ）图1所示机构在组成上是否合理？指岀其错误所在，并针对错误处更改局部运动副 和构件，使之成为合理的机构 2）计算图2所示平面机构的自由度, 2）计算图2所示平面机构的自由度, 指出复合铰链、局部自由度和虚约束， 在进行高副 低代后，分析机构级别 应予以指出, 3）计算图 进行高副低代，确定该机构的级别。 图3 4）试计算图4所示凸轮-连杆组合机构的自由度 图5 6）试计算图6所示齿轮-连杆组合机构的自由度。 图6 7）试确定图7所示机构的自由度；并将其中的高副换成低副，确定机构所含的杆组合 机构的级别（当取凸轮为原动件时）。 1、填充题及简答 1） 平面运动副的最大约束数为 5 ，最小约束数 为 1 。 2） 平面机构中若引入一高副将带入 1个约束，而引入一个低副将带入 2个约束。 3） 机构具有确定运动的条件 . 1） 机构自由度F 1 2） 机构原动件的数目等于机构的自由度数目 4） 何谓复合铰链、局部自由度和虚约束？在计算机构自由度时应如何处理？ ?：相关 知识 5） 杆组具有什么特点？如何确定杆组的级别和机构的级别？选择不同的原动件对机构级 别有无影响？ 2、计算题 1)解：该机构的自由度 F=0,故机构不能运动。 1) 改进措施：在E处增加一个自由度。 图2 3）试计算图3所示机构的自由度，若有复合铰链、局部自由度或虚约束，应予以指岀，并进行 高副低代，确定该机构的级别。 解：该机构中有 9个活动构件，低副 12个，高副 1个，其中B处是局部自由度，E处是符合铰链. 机构的自由度是： F=3n-2PL-Ph-P=3*9- （ 2*12+1）-1=1 图3 试计算图4所示凸轮-连杆组合机构的自由度 解：由图4可知，B,E两处的滚子转动为局部自由 度，即F=2 ;而虚约束p=0。机构中，n=7,Pl=8(C、 F处虽各有两处接触，但都各算一个移动副)， R=2,于是由自由度计算公式得 F=3n-(2p i+ph-p)- F=3 X7 - (2 X 8+2-0)-2=1 这里应注意： 该机构在D处虽存在轨迹重合的问 题，但由于D处相铰接的双滑块为一个H级杆组， 未引入约束，故机构不存在虚约束。 如果将相铰接的双滑块改为相固联的十字滑块图4时，则该机构就存在一个虚约束或变成含一个公 共约束m=4的闭环机构了。 在图5所示机构中，AB EF CD,试计算其自由度解：由题意知，此平面机构 ABCDEF具有特定的几 何条件，故为平行四边形机构，由构件 EF及转动 副E、F引入的一个约束为虚约束； G处的滚子转 动为局部自由度；C处为复合铰链；G及I处均为 两构件在两处接触的高副，因过两接触线的公法 线重合，故 G I处各只算一个高副。 解法1:如果去掉机构中虚约束和局部自由度， 则n=6,Pi=7,pP=2,并由自由度计算公式得 F=3n-2p i-p h=3X6 - 2X7 -2=2 解法2 :由机构简图知， n=8,p l=10,p h=2,p=1,F=1, 由自由度计算公式 得： F=3n-(2p i+ph-p)- F=3 X8 - (2 X 10+ 2-1)-1=2 6）试计算图6所示齿轮-连杆组合机构的自由度 图6 解：（1）由图6（a）知，n=5,pl=6（A,B处为复合铰链），ph=2,则 F=3n-2p l-p h=3X5 - 2X6 -2=1 因该机构具有一个原动件，机构具有确定运动，故计算正确。 (2)如果按(1)的方法，则由图 6 ( b)知，n=5,pi=5,p h=2,则 F=3n-2p I-ph=3X5-2X5-2=3 然而该机构实际自由度为 1,那么，为什么会岀现此计算错误呢？其原因是此机构中的两对齿轮 副均提供了两个高副，即 Ph=4,则 F=3n-2p i-p h=3X5 - 2X5 -4=1 急参考文献 试确定图7 (a)所示机构的自由度； 并将其中的高副换成低副， 确定机构所含的杆组合机构的 级别(当取凸轮为原动件时)。 图7 (a) 图 7(b) 解：(1)计算机构的自由度。 B处有局部自由度， G处为复合