过程控制工程第一章单回路控制系统.pptxVIP

单回路反馈控制系统;1.1单回路系统的结构组成;;1.1单回路系统的结构组成;1.1单回路系统的结构组成;单回路反馈控制系统;;●分类;1.2 被控变量的选择;1.2 被控变量的选择;;单回路反馈控制系统;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质??的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;;单回路反馈控制系统;;;;控制阀的气开、闭形式的选择原则：;1.4 控制阀的选择;1.4 控制阀的选择; 一般的，生产负荷变化→对象特性发生变化 如，热交换器： 负荷（被加热的流体）增大： 通过热交换器的时间缩短， 纯滞后减小； 特性改变 流速增大，传热效果变好 控制系统投运时，已经整定好了PID参数，一旦对象特性发生变化时，原来好的PID参数就变得不好了;（1）选择自整定调节器，代价大 （2）通过控制阀的特性选择进行弥补 ? K ∝ 1 / K0G0 如对象负荷静态部分K0与控制阀流量F成反比， 对象负荷动态部分G0与控制阀流量F成正比， 控制阀特性取线性； P15 表1-1 控制阀流量特性的选择 课本P15分析的例子 P16 表1-2 控制阀流量特性经验选择;1.4 控制阀的选择;1.4 控制阀的选择;单回路反馈控制系统;1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法;1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法;1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法;;1.5 测量及传送滞后的影响及消除方法;单回路反馈控制系统;1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择;其中： Kpe (t) —— 比例控制项， Kp 为比例系数 ;1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择;1.6.1;终值定理：;1.6.2;;;;单回路反馈控制系统;1.7系统的关联及其消除方法;由此可见，这两套控制系统存在着相互关联。 系统的关联在很大程度上影响控制系统的性能，要非常注意;1.7.2;1.7.2;相对增益的计算： j – i 通道 第一次计算只有第j个操纵变量变化，其它各操纵变量均维持不变的增益： 第二次计算其它各操纵变量都变化（处于闭环控制）的增益： 于是，j – i 通道的相对增益为： ;（5）λij0，其它回路闭合时，本回路将变成不稳定（条件稳定回路）;相对增益矩阵A – 布里斯托尔阵列;1.7.3;例子：;单回路反馈控制系统; 原则：系统开环总放大倍数必须为负值（保证负反馈）;正：输入信号?，输出信号? 负：输入信号? ，输出信号?;一般，对于仪表控制器，都带有正反作用开关， 对于计算机控制，可以通过程序设置 ;手动时，自动输出跟踪手动输出;1.8.2;● 整定方法 两类：理论计算和工程整定方法;;（1）临界比例度法 步骤： ●系统闭环 ●TI最大、TD最小 （没有积分、微分作用） ●比例度δ放到100%（K=1），由大往小逐渐改变，每改变一 次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y 的变化 ●若Y衰减振荡，则继续减小δ；若Y发散振荡，则应增大δ ●当Y出现等幅振荡（临界振荡），此时δk称为临界比例度， 振荡周期Tk称为临界周期。; 有了δk和Tk后，按经验公式确定δ、Ti、TD，按此参数可使控制系统呈4：1衰减。若还有差距，可适当调整δ ;? ;;;1.8.2;（3）反应曲线法 测试广义对象的时间特性 步骤： ●系统开环、稳定（测量值等于给定值） ●手动操作控制器产生一个阶跃输出，它将作用于广 义对象上，记录Y的曲线（反应曲线）;1.8.2;1.8.2; （4）其他方法，如智能方法等 测试广义对象的 时间特性