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Word 资料
系统辨识作业一
学院
信息科学与工程学院
专业
控制科学与工程
班级
控制二班
姓名
学号
2018 年 11 月 系统辨识 所谓辨识就是通过测取研究对象在认为输入作用的输出响应,或正常运行时 的输入输出数据记录,加以必要的数据处理和数学计算,估计出对象的数学模 型。
辨识的内容主要包括四个方面:
实验设计;
模型结构辨识;
模型参数辨识;
模型检验。
辨识的一般步骤:根据辨识目的,利用先验知识,初步确定模型结构;采集 数据;然后进行模型参数和结构辨识;最终验证获得的最终模型。
根据辨识方法所涉及的模型形式来说,辨识方法可以分为两类:一类是非参 数模型辨识方法,另一类是参数模型辨识方法。
其中,非参数模型辨识方法又称为经典的辨识方法,它主要获得的是模型是 非参数模型。在假定过程是线性的前提下,不必事先确定模型的具体结构,广泛 适用于一些复杂的过程。经典辨识方法有很多,其中包括阶跃响应法、脉冲响应 法、相关分析法和普分析法等等,本次实验所采用的辨识方法为阶跃响应法和脉 冲响应法。
1.阶跃响应法
阶跃响应法是一种常用非参数模型辨识方法。常用的方法有近似法、半对数
法、切线法、两点法和面积法等。本次作业采用面积法求传递函数。
1.1 面积法
① 当系统的传递函数无零点时,即系统传递函数如下:
G(S) ?? ??????+????- 1???? - 1+? + ??1 ??+1
(1-1) 系统的传递函数与微分方程存在着一一对应的关系,因此,可以通过求取微 分方程的系数来辨识系统的传递函数。在求得系统的放大倍数 K 后,要得到无因 次阶跃响应 y(t)( 设τ=0) ,其中 y(t) 用下式描述:
??????(??) ??
(??)
???? ???????? ???? (1-2) 面积法原则上可以求出 n 为任意
阶的个系数。以 n 为 3 为例。有:
3
?? ??(??)
??2??(??)
????(??)
????| ?? →∞ =
????| ?? →∞ =
????
| ?? →∞ = 0
??(??)| ??→∞ = 1
将式( 1)中 的 y(t) 移至右边,在
[0 ,t]上积 分,得
??2??(??)
??3 ???????? (1-4) 定义:
(1-5) 由式( 1-3)条件可??1(??) = ∫0
(1-5) 由式( 1-3)条件可
?? ???? (1-6) 同理,定义
TOC \o 1-5 \h \z ??2 ???? (1-7)
由式( 1-,3)条件可知,当 t→∞时,
?? ???? (1-8)
因此,可得
????(??) = ∫0??[????-1(??) - ?? ??-1??(??)] dt (1-9)
????
????= ????(∞)
(1-10)
②当系统的传递函数存在零点时,传递函数如下:
=k
b smmn +ba s mn -1-1 smn -1-1 ++LL ++a sbs11 +1+1 ,( n m) (1-11) a sn +
其中,K h= ( ) / U0定
1 G (s)= K
P(s)
其中,
P(s) = b sa s n mn ++ba s mn -1-1 smn -1-1
++LL ++a sbs11 +1+1 = +1 i =1 C si i (1-
12)m
根据[1- h *(t)] 的 Laplace 变换,求出一阶面积 A1,确定 L[h (*1 t ] ),并定义二 阶面积 A2 ,以此类推,得到 i 阶面积 Ai 。进一步利用 e-st 拉氏变换,得到
L[1- h*(t ])=
M sii ,进而得到
Ai 的值:
i=0
A i = 0
1- h*(t)
(i 1)!-- t)i- 1dt +
tj - =20 Ai- - j 1
1- h*(t)
(- j!t) j dt
( 1-13) (
根据 A C i = i
,可得: ???????
+ ????- 1????- 1 + ? + ??1?? + 1
An m+= ( ???????? + ????- 1????- 1 + ? + ??1?? + 1)(1 + ∑ ∞??=1 ????????) 。比较上 式两边 s的各次幂,便可得到 a, b, A
An m+
b2
An+1
An L An m - +2
An+2
=-
M
L
L
L L M
b1
An
An-1 L An m- +1
-1 An+1
bm An m+ -1 An m+ - 2 LAn
b1a1110 LL 0 00 0bM
b1
a1110 LL 0 00 0
bM2 + AA12
1-14
a2 = A1
M
LL L L L M
b m An
anAn- 1
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