系统辨识之经典辨识法.docx

Word Word 资料 系统辨识作业一 学院 信息科学与工程学院 专业 控制科学与工程 班级 控制二班 姓名 学号 2018 年 11 月 系统辨识 所谓辨识就是通过测取研究对象在认为输入作用的输出响应，或正常运行时 的输入输出数据记录，加以必要的数据处理和数学计算，估计出对象的数学模 型。 辨识的内容主要包括四个方面： 实验设计； 模型结构辨识； 模型参数辨识； 模型检验。 辨识的一般步骤：根据辨识目的，利用先验知识，初步确定模型结构；采集 数据；然后进行模型参数和结构辨识；最终验证获得的最终模型。 根据辨识方法所涉及的模型形式来说，辨识方法可以分为两类：一类是非参 数模型辨识方法，另一类是参数模型辨识方法。 其中，非参数模型辨识方法又称为经典的辨识方法，它主要获得的是模型是 非参数模型。在假定过程是线性的前提下，不必事先确定模型的具体结构，广泛 适用于一些复杂的过程。经典辨识方法有很多，其中包括阶跃响应法、脉冲响应 法、相关分析法和普分析法等等，本次实验所采用的辨识方法为阶跃响应法和脉 冲响应法。 1．阶跃响应法 阶跃响应法是一种常用非参数模型辨识方法。常用的方法有近似法、半对数 法、切线法、两点法和面积法等。本次作业采用面积法求传递函数。 1.1 面积法 ① 当系统的传递函数无零点时，即系统传递函数如下： G(S) ?? ??????+????- 1???? - 1+? + ??1 ??+1 (1-1) 系统的传递函数与微分方程存在着一一对应的关系，因此，可以通过求取微 分方程的系数来辨识系统的传递函数。在求得系统的放大倍数 K 后，要得到无因 次阶跃响应 y(t)( 设τ=0) ，其中 y(t) 用下式描述： ??????(??) ?? (??) ???? ???????? ???? (1-2) 面积法原则上可以求出 n 为任意 阶的个系数。以 n 为 3 为例。有： 3 ?? ??(??) ??2??(??) ????(??) ????| ?? →∞ = ????| ?? →∞ = ???? | ?? →∞ = 0 ??(??)| ??→∞ = 1 将式( 1)中 的 y(t) 移至右边，在 [0 ，t]上积 分，得 ??2??(??) ??3 ???????? (1-4) 定义： (1-5) 由式( 1-3)条件可??1(??) = ∫0 (1-5) 由式( 1-3)条件可 ?? ???? (1-6) 同理，定义 TOC \o 1-5 \h \z ??2 ???? (1-7) 由式( 1-,3)条件可知，当 t→∞时， ?? ???? (1-8) 因此，可得 ????(??) = ∫0??[????-1(??) - ?? ??-1??(??)] dt (1-9) ???? ????= ????(∞) (1-10) ②当系统的传递函数存在零点时，传递函数如下： =k b smmn +ba s mn -1-1 smn -1-1 ++LL ++a sbs11 +1+1 ，( n m) (1-11) a sn + 其中，K h= ( ) / U0定 1 G (s)= K P(s) 其中， P(s) = b sa s n mn ++ba s mn -1-1 smn -1-1 ++LL ++a sbs11 +1+1 = +1 i =1 C si i (1- 12)m 根据[1- h *(t)] 的 Laplace 变换，求出一阶面积 A1，确定 L[h (*1 t ] )，并定义二 阶面积 A2 ，以此类推，得到 i 阶面积 Ai 。进一步利用 e-st 拉氏变换，得到 L[1- h*(t ])= M sii ，进而得到 Ai 的值： i=0 A i = 0 1- h*(t) (i 1)!-- t)i- 1dt + tj - =20 Ai- - j 1 1- h*(t) (- j!t) j dt ( 1-13) ( 根据 A C i = i ，可得： ??????? + ????- 1????- 1 + ? + ??1?? + 1 An m+= ( ???????? + ????- 1????- 1 + ? + ??1?? + 1)(1 + ∑ ∞??=1 ????????) 。比较上 式两边 s的各次幂，便可得到 a, b, A An m+ b2 An+1 An L An m - +2 An+2 =- M L L L L M b1 An An-1 L An m- +1 -1 An+1 bm An m+ -1 An m+ - 2 LAn  b1a1110 LL 0 00 0bM b1 a1110 LL 0 00 0 bM2 + AA12 1-14 a2 = A1 M LL L L L M b m An anAn- 1