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第二章 控制系统的数学模型
本章：主要针对线性定常系统的数学模型
系统的数学模型可以用多种形式描述：
经典控制理论：着重研究系统的输入与输出之
间的关系，一般采用微分方
程、传递函数、频率特性等来
描述（又称外部描述）
现代控制理论：不但研究系统输入与输出之
间的关系，还要研究系统内部
各状态变量，采用状态空间法
进行描述（又称内部描述）
2011年11月10 日 机电学院 李玉清 1
2-1 控制系统的时域数学模型
一时域数学模型的建立
[例1] 电系统（RLC 串联回路）
R L
i(t)
C
u (t)
u (t) c
r
2011年11月10 日 机电学院 李玉清 2
设：输入为u (t), 输出为u (t).
r c
根据电路原理，有：
⎧ di(t )
( ) ( ) ( )
Ri t +L +u t u t
⎪⎪ dt c r
⎨
( )
du t
⎪( ) c
i t C
⎪⎩ dt
其中，i(t)为中间变量
消去中间变量i(t),并整理,有：
d 2 u c (t ) d u c (t )
L C 2 + R C + u c (t ) u r (t )
d t d t
上式即为描述该电路输入与输出关系的微分方程。
2011年11月10 日 机电学院 李玉清 3
[例2] 机械平移系统（弹簧- 阻尼系统）
左图，已知：质量为m的物体受到外
力F的作用力，产生位移y
求：系统的微分方程
K f （弹簧和阻尼器的质量忽略不计）
解：输入：F
输出：y
m y
F 根据牛顿定律，有：
ma F −F −F
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