自动控制原理：第三章 控制系统的时域分析.pdfVIP

第三章 线性系统的时域分析 3-1 线性系统的性能指标 一典型输入信号 C ( s ) Φ ( s ) R ( s ) ∴ C ( s ) =Φ ( s ) ⋅ R ( s ) (1) 当系统本身特性Φ(s)、输入信号R(s)/r(t) 已知 时，即可研究C(s),即输出随时间变化的响应c(t) [问题]：输入信号的种类？ (2) 若要比较不同控制系统的性能，则要用同一输入信 号作基准 [问题]：选择r(t)之原则？ 2009年11月18 日 机电学院 李玉清 1 二 控制系统的性能指标 1 动态过程与稳态过程 (1) 动态过程（/过渡过程/瞬态过程）: 指系统在典型输入信号的作用下，系统的输出量从 初始状态到最终状态的响应过程。 表现为三种形式：衰减、发散、等幅振荡 一个可以实际运行的系统，其动态过程必须是衰减的。 (2) 稳态过程（/稳态响应）： 指系统在典型输入信号作用下，当 t →∞时系统输 出量的表现形式 2009年11月18 日 机电学院 李玉清 2 2 动态性能和稳态性能 (1)动态性能 动态性能指标：描述稳定的系统在单位阶跃函数作用 下动态过程随时间的变化状况的指标 五个指标： ⎧上 升 时 间 t r ⎪ ⎪延 迟 时 间 t d ⎪ ⎨调 节 时 间 t s ⎪ 峰 值 时 间 t ⎪ p ⎪⎩超 调 量 σ % 通常，用t 或t 评价系统的响应速度；用σ%评价系 r p 统的阻尼程度；ts同时反映二者，是一个综合指标。 2009年11月18 日 机电学院 李玉清 3 (2)稳态性能 稳态性能指标：稳态误差 2009年11月18 日 机电学院 李玉清 4 3-2 一阶系统的时域分析 一阶系统：凡是以一阶微分方程作为运动方程的控制系统 数学模型: C ( s ) 1 Φ( s ) R ( s ) T s +1 一 一阶系统的单位阶跃响应 1 r t t =⇒ R s ( ) 1( ) ( ) s 1 1 1 1 ∴ =Φ ⋅ =⋅ =− C s s R s ( ) ( ) ( ) Ts +1 s s 1 s +