自动控制原理：第四章 根轨迹法.pdfVIP

第四章 根轨迹法 4-1 根轨迹方程 一 根轨迹的优点与特点 在已知反馈系统的开环零、极点分布的情况下，通 过系统参数变化图解特征方程，即根据参数变化研究系 统闭环极点分布。 特点：是一种复域方法； 是一种图解方法：不仅可经简单计算确定闭环极 点分布,而且可同时看出参数 变化对闭环极点分布的影响。 优点：直观；简单；容易掌握；有实用价值 二 根轨迹的概念: 开环传递函数某一参数从零变化到无穷大时闭环系 统特征方程的根在s平面上的变化轨迹。 根轨迹的实质：求闭环特征方程的根 2011年11月10 日 机电学院 李玉清 1 [例] R(s) C(s) K s(s+1) - K 开环传递函数：G ( s) H ( s) s (s +1) C ( s) K 闭环传递函数：Φ(s ) 2 R (s ) s +s +K 闭环特征方程式： 2 + + s s K 0 当K : 0 →∞时作根轨迹。 1 1 用解析法：s =− ± 1− 4K 1,2 2 2 1 1 可见：当K ≤ 时，s1,2为实根；当K 时，s1,2为共轭复根； 4 4 2011年11月10 日 机电学院 李玉清 2 1 1 s =− ± 1 −4K 1,2 2 2 1 1 1 1 : K 0 ,s − + 0, s − − =−1 特别地 当 时 1 2 2 2 2 2 1 1 K , s s − 当 时 1 2 4 2 1 1 1