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6、电磁转矩表达式 转矩方程就是电磁转矩与定子电流之间的关系，具体的推导过程因课时有限且大家没有学过机电能量转换这门课程不介绍，只介绍最后的结论。 在线性磁路(即磁路不饱和)，磁动势在空间中按正弦分布的假定条件之下，异步电机的电磁转矩的瞬时值与三相定、转子电流的瞬时值之间的关系为： 电流和电磁转矩都是瞬时值，而且电流不一定是正弦波。所以这个表达式适用于变频器供电的三相异步电机调速系统，但是，关系太复杂，没办法来找到电磁转矩与某一个电流或物理量的直接的关系。 7、电力拖动系统运动方程 TL —— 负载阻转矩； J —— 机组的转动惯量； D —— 与转速成正比的阻转矩阻尼系数； K —— 扭转弹性转矩系数。 通常，后面两项不考虑，尤其是K项，所以： 8、异步电机的多变量非线性动态结构图 由电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程综合起来，可以得到异步电机的数学模型，也可以得到其结构图： R-1 L d/dt 转矩方程 ? e u i Te TL ? ? np Jp ? 1 p ? ? 这样一个系统中，输入是什么？输出是什么？有多少个状态变量？ 输入是6个电压的瞬时值，对于鼠笼式异步电机，转子电压为零，实际上只有三相定子端电压这三个输入量。这是我们用来控制电机的途径。 从图中可以看出，电流、磁链、转矩、转速和角位移都是系统的输出，但对于通常的调速系统来说，我们更关注转速和磁链。 三个定子电流、三个转子电流、转速、角位移，总共8个状态变量，是一个8阶系统。 加上励磁回路，也只不过是4阶。 直流电机是个几阶的系统？ 三相异步电机的数学模型是一个多输入、多输出、多变量的高阶系统。 直流电机中，主磁通与励磁电流之间、电磁转矩与电枢电流之间、电枢电压与电枢电流之间在一定的条件下均存在线性的关系。而在异步电机中，磁链与电流之间、电磁转矩与电流之间、端电压与电流之间均为非线性的关系。 这是一个非线性系统 除了上述特点外，三相异步电机的数学模型中还体现了多变量之间的强耦合特点。所谓耦合，即相互影响、相互作用。 电磁转矩由定、转子电流和转子角位移决定，而定、转子电流又由端电压、转子角位移和转速决定，转速又取决于电磁转矩。 由于互感的存在，相与相之间、定转子之间有相互的影响。 定子三相绕组接在一起，转子绕组也是，这种电路上的连接，使得它们产生相互的影响。 所以，三相异步电机是一个强耦合系统。与直流电机不同，在直流电机中，励磁回路、电枢回路可以是独立的，不相互影响。 总之，三相异步电机的动态数学模型是一个多输入、多输出的高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 各物理量之间没有很明晰、单纯的关系，却又相互地影响，不好控制。 如何能理清这么多变量之间的主要关系，找出影响电磁转矩和磁链的主要因素，从而更直接有效地通过控制三个端电压来控制电磁转矩和磁链，是异步电机高性能调速所必须面临的问题。这个问题很难，直到矢量控制出现，人们才发现了那么多变量之间的简洁的关系。 学习矢量控制，两个要点：一是空间矢量的概念与坐标变换，二是同步旋转坐标变换中所谓的同步到底跟谁同步？如何才能跟它同步？。 我们的控制手段是PWM逆变器的输出电压，控制的目标是电磁转矩，而要控制电磁转矩，需首先按一定的规律控制磁链（如基频以下，磁链基本不变，基频以上，磁链减少）。 三、坐标变换与坐标变换矩阵 书上给出坐标变换的由来，一般教材上都这样写，尽管经典，但比较难理解。实际上，从空间矢量的角度理解坐标变换更好理解一些。 三相系统中的任一物理量(电压、电流、磁链)，根据空间矢量的定义式，可以得到相应物理量的空间矢量。若三相物理量的瞬时值之和总为零，那么，这个空间矢量在空间中的运行轨迹及原点在同一平面内，如果这三相物理量是对称的正弦的，则得到的空间矢量在平面内的轨迹是一个等幅恒速旋转的圆。 通常，我们分析的三相系统，三相物理量之和瞬时值为零，即空间矢量是在平面内。分析三相合成的空间矢量的作用及影响时，再反过来用三相轴线构成的坐标系不方便，而用直角坐标系更符合我们的习惯也更方便。 三相瞬时值通过定义合成空间矢量，而描述空间矢量用直角坐标系更方便，这样，三相瞬时值与两相的直角坐标系的瞬时值之间建立起一种一一对应关系，不同的直角坐标系的瞬时值之间也存在着对应关系。这种关系就是坐标变换。 1、三相/两相静止坐标变换(3S/2S变换、ABC/αβ变换) (1) 空间矢量法 三相系统中，某个物理量的瞬时值（电压、电流、磁链等）用fA、fB、fC表示，以A轴为参考实轴。则三相合成的空间矢量： 为 在 轴上的投影 为 在 轴上的投影 定义直角坐标系 ，相对于ABC静止， 轴与A轴重合， 轴滞后于 轴90度，所以 轴即为实