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步进电机原理及使用说明 一、前言 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉 冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在， 加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、 功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 二、感应子式步进电机工作原理 （一）反应式步进电机原理 由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。 1、结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。 0 、 1/3 て、2/3 て, （相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即 A 与齿 1 相对齐， B 与齿 2 向右错开 1/3 て， C 与齿 3 向右错开 2/3 て，A 与齿 5 相对齐，（ A 就是 A，齿 5 就是齿 1）下面是定转子的展开图： 2 、旋转： 如 A 相通电， B，C相不通电时，由于磁场作用，齿 1 与 A 对齐，（转子不受任何力以下均同）。 如 B 相通电， A，C 相不通电时， 齿 2 应与 B 对齐， 此时转子向右移过 1/3 て，此时齿 3 与 C 偏移为 1/3 て，齿 4 与 A 偏移 （て -1/3 て） =2/3 て。 如 C 相通电， A，B相不通电，齿 3 应与 C对齐，此时转子又向右移过 1/3 て，此时齿 4 与 A 偏移为 1/3 て对齐。 如 A 相通电， B，C 相不通电，齿 4 与 A 对齐，转子又向右移过 1/3 て 这样经过 A、B、C、A 分别通电状态，齿 4 （即齿 1 前一齿）移到 A 相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按 A，B，C， A……通电，电机就每步（每脉冲） 1/3 て, 向右旋转。如按 A，C，B，A……通电，电机就反转。 由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用 A-AB-B-BC －C-CA-A 这种导电状态，这样将原来每步 1/3 て改变为 1/6 て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其 1/3 て变为 1/12 て， 1/24 て，这就是电机细分驱动的基本理论依 据。 不难推出：电机定子上有 m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移 1/m,2/m……(m -1)/m,1 。并且导电按一定的相序电机 就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本 等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。 3 、力矩： 电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量 Ф ）当转子与定子错开一定角度产生力 F 与（ d Ф/d θ）成正比 S 其磁通量 Ф=Br*S Br 为磁密， S 为导磁面积 F 与 L*D*Br 成正比 L 为铁芯有效长度， D 为转子直径 Br=N·I/R N·I 为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数） R 为磁阻。 力矩 =力 * 半径 力矩与电机有效体积 * 安匝数 * 磁密 成正比（只考虑线性状态） 因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。 （二）感应子式步进电机 1、特点： 感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供 变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该电机具有较强的反 电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。 感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双 极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四