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自动避障小车 图1 系统设计框图〔2〕其中用法的关键算法：〔a〕掌握器局部，待机状态下，且设置了8.3秒自启动的算法。并且通过软件模拟UART，实现了指令的精确发送。〔b〕小车局部，5个红外传感器，由M3内部硬件集成的PWM掌握，由5个GPIO单独读取障碍信息3. 硬件清单系统硬件：掌握器、小车〔带有步进电机和红外传感器〕、无线模块。〔1〕掌握器局部：图2 电容触摸板图2为电容触摸板，型号为430BOST SENSE1。电容触摸板是一种无损耗按键，操作界面美观，作为遥控器的掌握台。图3 MSP-EXP430G2 LaunchPad图3为TI公司MSP430G2系列开发板，所用单片机位MSP430G2452。G2板作为遥控器的处理器，实现对触摸信号的处理和无线通信。图4 小车图4为小车局部。用法周立功公司的电脑鼠为车体，小车用法TI公司Stellaris Cortex-M3系列单片机LM3S615为掌握核心。结合高性能的无线模块，改装成远间隔 遥控的小车。图5 无线模块图5为Zigbee无线通信模块，型号：ZM2410P0。4.系统软件设计〔1〕软件流程图：图6所示为软件流程图。 图6 软件流程图〔2〕 软件设计概述：〔a 〕 电容触摸板信号的读取。采纳捕获中断方式来识别触摸信号，并且设计了判别误动作的消抖算法，使掌握更牢靠。〔b 〕 按键中断扫描。通过软件设计，对每个按键的中断状态快速扫描，进步了触摸板信号的识别速度。〔c 〕 遥控器通信局部。在MSP430G2452上用定时器虚拟了‘UART ’通信协议，设置了同步波特率，实现了与Zigbee 无线模块的串口通信，完成了指令的的发送环节。〔d〕Zigbee模块局部。对ZM2410P0模块波特率的设定和收发状态的初始化，完成牢靠精确地无线传输环节。〔e〕步进电机掌握局部。用法LM3S615内部两个32位定时器，实现对步进电机的“半步驱动〞掌握，步进角度为3.75度。〔f〕调制红外探测器。用法LM3S615的两个硬件PWM模块来完成对5个调制红外探测器的驱动。通过转变PWM的频率，可实现对不同间隔 障碍物的检测。〔g〕小车通信局部。利用LM3S615内部UART模块实现了与Zigbee无线模块硬件的串行通信。5. 系统创新〔1〕实现了远间隔 遥控小车，快速敏捷运动，并自动避障。〔2〕充分利用MSP430G2板载资源，实现了便利快捷的人机交互。〔3〕将两块ZM2410P0模块来进展MSP430G2452和LM3S615两块处理器之间的无线通讯，通讯掌握间隔 到达500米。6.评测与结论实际测试：〔效果见作品视频〕〔1〕检测小车对无线掌握的响应：经实测，小车可做到快速的响应掌握器信号和障碍信号。烧写入M3测试程序后，小车可在障碍物之间快速流畅穿梭，无碰撞发生。〔2〕待机8.3s自启动检测：实测可看到，掌握器待机状态下每8.3s自启动一次，经屡次测试，精确无误。〔3〕小车8个方向转向测试：左转45右转45左转90右转90左转135右转135实测可见，小车在承受掌握器的指令后，可精确地完成八个方向掌握指令。〔上下两幅分别为8.3s 自启动和后转180动态过程〕〔4〕 小车前方5个红外传感器检测障碍，并作出相应避障运动测试：表1为程序预设的避障指令和实测的避障运动对比表。表1 避障指令测试表测试传感器 预设避障指令 实测结果 右方 小车左转90度 符合 右前方 小车左转135度 符合 左方 小车右转90度 符合 左前方 小车右转135度 符合 前方小车先后退，然后后转符合经实测，小车可以做到自动精确避障，动作敏捷快速牢靠。 〔5〕 整体运动测试：经测试，小车接收到“前进〞指令后，快速加速启动并前进掌握的间隔 。当前方遇到障碍时，会立即终止当前掌握器指令，并后退然后后转180度。在运动中，当其他方位遇到障碍时，小车也会立即调整运行状态！然后等待掌握器指令。〔6〕遥控间隔 测试：测试Zigbee模块通信间隔 的方法如下：两个人间隔500米，一人手持遥控器，另一人站在小车四周。两人用法手机报告遥控操作和小车实际动作。结果说明，小车精确完成了全部待测动作，证明遥控间隔 可达500米以上。受无障碍场地条件限制，极限通信间隔 未作测试。〔7〕掌握触摸板灵敏度测试：当手指触碰到正确的电容触摸区域后，触摸板相应小灯快速亮起，小车同时立即做出相应的动作反响，掌握台灵敏、美观。7.总结小车用法了TI公司的两种主要单片机Stellaris Cortex-M3和MSP430单片机为掌握核心，结合业界先进的Zigbee无线通信技术，实现了准确的远间隔 遥控掌握。本