th管道机器人设计说明书.doc

TH-管道机器人设计说明书 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 设计成员： 柴思敏 F0302004 5031519041 朱翼凌 F0302004 5030209393 巴振宇 F0302021 5030209335 柳宁 F0302003 5030209376 指导教师： 高雪官 上海交通大学机械动力学院 目录 TH-1管道机器人工作要求和技术指标…………………………4 元器件和配件选择说明………………………………………….5-6 机架局部设计和计算……………………………………………7-34 履带局部设计和计算………………………………………… 35-72 参考文献………………………………………………………….73 六.组员分工……………………………………………………………74 TH-1管道机器人技术指标 行走速度： 10 自重: 5 kg 净载重： 10 kg 机身尺寸： 351mm155mm155mm 自适应管道半径范围： 200mm300mm 越障能力： 2mm5mm 爬坡能力： 15 工作电压： 12V 一次性行走距离： 2500m 牵引力: 300N400N 密封性能： 履带密封，机架半开放 TH-1 管道机器人工作指标 工作环境： 中性液体环境，液面高度不得高于30mm 工作温度： 050 元器件选用 本设计采用圆周三点限位支架，三个履带行走构件相互独立，因而需要提供三个一样的电动机分别驱动各个履带。另外，管径自适应构造由丝杠螺母传动，也需要一个电动机作为驱动，于是整个机器人需要4个电动机。 考虑到整个机构适用于200~300mm管径的管道内部探伤，因而整体尺寸受到严格限制，进而限定了电动机的尺寸。以最小管径200mm作为尺寸控制的参数，履带行走机构的高度50mm，所用电动机直径大约20mm。同时作为履带机构的动力来源，此电动机亦应当到达足够的功率输出，否那么将必然无法与设计要求匹配。 出于零件之间相互通用的设计理念，我们希望4个电机都是统一规格、同种型号。但是控制管径自适应局部涉及到丝杠螺母传动的动力分配，设计中压力传感器发出控制信号，以单片机实现电机的正反转控制，这就要求电动机的扭矩输出平稳。 最后由于设计要求中规定了每分钟的行程，所以电动机应该转速适中，既与整个电机的功率和扭矩相匹配，又能满足行进速度的要求。 综合以上几点，经过多方查阅资料。我们决定采用一下型号的电动机： 型号： SG-27ZYJ 额定功率： 10W 12V DC 额定转速度：400rpm 额定转矩： 300Nmm 〔上图为电动机实物参考图〕 配件选用 电池: 12V, 9000mAh 摄象头：CCD探头，具体尺寸可选。120范围内可以探视。双头白光二级管探照光源。 机架局部的设计计算 MACROBUTTON MTEditEquationSection2 SEQ MTEqn \r \h SEQ MTSec \r 1 \h SEQ MTChap \r 1 \h 机架局部的功能和构造 机架局部的主要功能为支撑在管道内行走的管道机器人，使履带行走系能严密的贴在管道壁面，产生足够的附着力，带动管道机器人往前行走。 为了适应不同直径管道的检测，管道检测机器人通常需要具备管径适应调整的机架机构，即主要有两个作用：① 在不同直径的管道中能张开或收缩，改变机器人的外径尺寸，使机器人能在各种直径的管道中行走作业；② 可以提供附加正压力增加机器人的履带与管道内壁间的压力，改善机器人的牵引性能，提高管内移动检测距离。 为了满足管径自适应的功能，本次设计采用了基于平行四边形机构的管径适应调整机构，在由空间对称分布的3组平行四边形机构组成，采用滚珠丝杠螺母调节方式，每组平行四边形机构带有履带的驱动装置(示意图如下)。 图1.1 丝杠螺母自适应机构示意图(引用Ref.1) 机构调节电动机为步进电动机，滚珠丝杠直接安装在调节电动机的输出轴上，丝杠螺母和筒状压力传感器以及轴套之间用螺栓固定在一起，连杆CD 的一端C和履带架铰接在一起，另一端D 铰接在固定支点上，推杆MN 与连杆CD 铰接在M点，另一端铰接