天津电子信息职业技术学院_首_职业技术电子信.docxVIP

（信息技术）天津电子信息职业技术学院(首)职业技术电子信 摘要 本系统采用单片机 C8051F005 作为核心器件对小汽车行驶的自动控制。控制 过程是利用反射型光电传感器识别路面黑线信息，保证小车能够有效的寻迹和停 止。采用角度传感器测量坡度，通过数据采集系统的处理，完成电动小汽车于跷 跷板处于任何角度时的速度及方向控制。利用 PWM（脉宽调制）技术控制直流电 机的转速，时间用数码管显示。本设计共使用五支反射型光电传感器，其中利用 四支控制车轮的转向，壹支控制前进、停止。整个系统较好的实现了题目的要求， 达到了较高的性能指标。 关键词：单片机 C8051F005，反射型光电传感器，角度传感器，PWM 技术 壹、方案的论证和选择 根据题目的基本要求，分别对系统各模块进行论证。 1、单片机的选择 方案壹：采用传统的 89C51 芯片作为小车的控制中心。51 单片机具有价格低廉使用简单等特点，但其运算速度较低。功能比较单壹，内部资源比较少，于对小车进行控制时必须外扩芯片，且本系统需要 A/D、D/A 转换模块但 89C51 中没有，需要外加，控制过程相对比较繁琐。 方案二：采用单片机 C8051F005 作为控制中心。C8051F 系列单片机的指令系统和传统的 80C51 单片机完全兼容，且单片机 C8051F005 具有丰富的内部资源，且且包含 12 位精度的 A/D、D/A 转换模块，方便了模拟、数字信号的转换，不需要再外加 A/D、D/A 转换模块，且且由于采用流水线技术，比标准 51 系列单片机快约 12 倍，除此之外 C8051F 系列单片机仍具有操作简单，于线下载易于调试等优点，完全适合于对小车的控制。尤其是其具有丰富的中断源为接收传感器的信息提供了很大的方便。 基于上述分析，所以选择方案二。 2、电动机驱动调速模块的选择 方案壹：采用步进电机作为驱动源，此种方案能够轻松地达到调速的目的， 可是于原有的小车结构上找到合适的步进电机比较困难，同时也加大了系统的复 杂程度，更提高了硬件改造的困难程度，而且步进电机的价格也比较高。 方案二：采用由达林顿管组成的 H 型 PWM 电路。PWM 电路由四个大功率晶体 管组成 H 桥电路构成，四个晶体管分为俩组，交替导通和截止，用单片机控制达 林顿管使之工作于开关状态，通过调整输入控制脉冲的占空比，精确调整电动机 转速。这种电路由于管子只工作于饱和和截止状态下，效率非常高。H 型电路使 实现转速和方向的控制简化，且电子开关的速度很快，稳定性极强，是壹种广泛 采用的 PWM 调速技术。 基于上述分析，拟采用方案二。 3、路面黑线探测模块的选择 探测路面黑线的工作原理是：光线照射到路面且反射，由于黑线和白纸的反 射系数不同，可根据接收到的反射光强弱判断是否到达黑线 方案壹：不调制的反射式红外发射—接收器。由于采用红外管代替普通可见 光管，能够降低环境干扰；但如果直接用直流电压对管子进行供电，限于管子的 平均功率要求，工作电流只能于 10mA 左右，仍然容易受到干扰。 方案二：采用电光开关（E3F-DS0C4），此电光开关默认为低电平，当检测到 黑线时会输出高电平给单片机，从而产生中断。此电路有助于降低输入阻抗且硬 件电路简单易于软件控制，仍能够有效将光电检测结果送入单片机处理。 基于上述考虑，拟采用方案二。 4、显示选择 方案壹：采用静态驱动法。输出壹次显示数据后，所有数码管能够壹直保持 显示，只需要改变显示内容时才重新发送壹次显示数据，但实时性差，不宜采用。 方案二：采用动态驱动法原理。每只数码管轮流显示各自的字符。由于人眼 具有视觉暂留特性，当每只数码管显示的时间间隔小于 1/16S 时人眼感觉不到闪 烁，见到的是每只数码管常亮。 之上俩种方案综合考虑，采用方案二。 5、电源的选择 方案壹：双电源供电。用俩个电源分别给控制系统和电机系统供电将俩个系 统完全隔离，利用光电耦合传输信号，这样做虽然能够将电动机驱动所造成的干 扰大大降低但操作复杂不如单电源方便灵活。 方案二：采用单壹电源（6 节 AA 电池）供电方案，且于单片机和电机驱动电 路间采用了光电耦合器进行连接，这样既能简化电路，提高了电源的可靠性，从 而提高系统的稳定性。 基于上述分析，拟采用方案二。 二、系统框图及工作原理 图2-1给出了系统组成框图，数据采集通过反射型光电传感器完成对黑线的 检测，且以电信号脉冲的形式送入单片机的中断源，五支反射型光电传感器依图 由上至下顺序分别和单片机的P1.6、P1.7、P0.2、P1.5、P1.4相接，单片机对送 来的信号进行分析、处理，角度传感器将采集的信息通过A/D模块进行采集，经 处理后发出指令对小车实施控制，使电动车于行驶中速度得以调整。另外，单片 机通过内部时钟对行驶时间进行