武汉工程大学自动控制原理实验三.pdfVIP

《自动控制原理》实验三 一、实验目的 1、掌握利用 MATLAB精确绘制闭环系统根轨迹的方法； 2、了解系统参数或零极点位置变化对系统根轨迹的影响； 二、实验设备 1、硬件：个人计算机 2、软件： MATLAB仿真软件（版本 6.5 或以上） 三、实验内容和步骤 1．根轨迹的绘制 利用 Matlab 绘制跟轨迹的步骤如下： KGs K p(s) =0， 1）将 系统特征方程改成为如下形式： 1 + ( ) = 1 + q (s) 其中 ，K为我们所关心的参数。 2 ）调用函数 r locus 生成根轨迹。 关于函数 rlocus 的说明见图 3.1 。 不使用左边的选项也能画出根轨迹，使用左边 的选项时，能 返回分别以矩阵和向量形式表征的特征根的值及与之对应的增益值。 图3.1 函数 rlocus 的调用 例如，图 3.2 所示系统特征根的根轨迹及其绘制程序见图 3.3 。 图3.2 闭环系统一 图3.3 闭环系统一的根轨迹及其绘制程序 图 3.4 函数 rlocfind 的使用方法 注意：在这里，构成系统 sys 时，K 不包括在其中，且要使分子和分母中 s 最高次 幂项的系数为 1。 当系统开环传达函数为零、极点形式时，可调用函数 z pk构成系统 sys: sys = zpk([zero],[pole],1); 当系统开环传达函数无零点时， [zero] 写成空集 [] 。 对于图 3.2 所示系统， K (s 1) 1 K (s 1) G(s)H(s)= * = . s(s 2) s 1 s(s 2)( s 3) 可如下式调用函数 z pk构成系统 sys: sys=zpk([-1],[0 -2 -3],1) 若想得到根轨迹上某个特征根及其对应的 K 的值，一种方法是在调用了函数 rlocus 并得到了根 轨迹后调用函数 r locfind 。然后，将鼠标移至根轨迹图上会出 现一个可移动的大十字。将该十字的 中心移至根轨迹上某点， 再点击鼠标左键， 就可在命令窗口看到该点对应的根值和 K 值了。另外一种 较为方便的做法是在 调用了函数 rlocus 并得到了根轨迹后直接将鼠标移至根轨迹图中根轨迹上某点 并点击鼠标左键，这时图上会出现一个关于该点的信息框，其中包括该系统在此 点的特征根的值及其 对应的 K 值、超调量和阻尼比等值。图 3.4 给出了函数 rlocfind 的用法。 2 ．实验内容 图3.5 闭环系统二 1 ）对于图 3.5 所示系统，编写程序分别绘制当 K （1） G(s)= , s(s 2) K （2 ） G(s)= , s(s 1)( s 4) K