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kinect外文文件翻译分析 kinect外文文件翻译分析 PAGE / NUMPAGES kinect外文文件翻译分析 3D 与 Kinect 扬斯米谢克, 米哈尔 Jancosek和 Tomas Pajdla控制论,花费,在布拉格捷克技术大学的 CMP 纲要 我们剖析的 Kinect 作为 3D 丈量设施,实验检查深度丈量分辨率和偏差性能 和使超高动力学的定量比较精度立体声重修从单反相机和一个 3D-TOF 相机。我们提出的 Kinect 几何模型和它的校准程序供给精准的校准 Kinect 的 3D 丈量和 Kinect 摄像头。我们经过整合演示的 Kinect 校准的功能它变为一个 SFM 管道,此中三维丈量从运动的 Kinect 被变换成一个共同的坐标系统经过从竞赛计算相 对姿态 彩色摄像机。 1.简介 Kinect 正成为一个重要的三维传感器。 它接收了大批的关注表示感谢, 以人 快速对组成三维丈量上开发辨别系统。丈量的成本低,靠谱性承诺使 Kinect 的 主要 3D 丈量室内机器人,三维场景重修设施,和物体辨别。 在本文中,我们供给的几何剖析 Kinect 的,设计它的几何模型,提出了一个校准过程,并展现其性能。方法建模 Kinect 的几何形状,进而出现近期,为 认识一个优秀的基础传感器。主要有以下几种最有关的作品。文件联合 OpenCV 的摄像机标定用 Kinect 的逆差距的计量模型来获取基本 Kinect 的校准程序。他 没有学习 Kinect 的传感器的特定功能,并无纠正他们。几乎同样的程序实行 活性氧,此中该红外线之间的表观位移和深度图像被校订。 这类做法的另一个变 化出此刻,此中的 OpenCV 校准替代经过 Bouguet 的校准工具箱。 我们成立在以 前的工作之上, 并设计了一个精准的校准程序的基础上考虑的几何模型, 以及作为一个额外的校订程序会计 “学习” 对于剩下的非建模偏差。 我们使用全相机型号和他们的校准程序为实此刻, 超高动力学逆视差之间的关系和深度如, 正确深度和红外图像位移如, 并增添其余校订训练有素的校准板的例子。 我们证明该校准超高动力学能够与结构相联合运动来获取三维数据一致的坐标系中, 同意经过 多视角来建立观察到的光景的表面立体声。 我们的对照表示, Kinect 是优胜在精 度 SwissRanger SR-40003D-TOF相机靠近中平分辨率单反立体声钻机。 我们的研究结果是依据 [10] 此中兼容观察对于 Kinect 的深胸怀化被说起。 图 1. Kinect 的由红外( IR)投影仪,红外照相机和 RGB 摄像头。 图 2. Kinect 的两尼康 D60 单反相机钻机。 2.作为 Kinect 的三维丈量装置 Kinect 是由一个红外投影仪的复合设施一图案和 IR 照相机,其用于三角测 量点在太空中。它能够作为一个深度摄像头,以及一颜色( RGB)相机,它能够用来辨别图像内容和纹理的 3D 点,图 1 作为测定装置,超高动力学供给三种输出:红外图像, RGB 图像,以及(逆向)深度图像。 2.1 红外图像 IR(1280×1024 像素的 57×45 度视场, 6.1 mm 焦距长, 5.2μm 像素大小) 摄像头是用来察看和解码红外投射图案三角 3D 场景。假如由卤素灯 [16,19], 同时供给适合的照明红外投影受阻,如图 7(c,d)中,它能够靠谱地校订由 [2] 使用用于同样的棋盘图案在 RGB 摄像头。相机表现出不行忽视的径向和切向变 形,标签 2。 2.2 RGB 图像 RGB( 1280× 1024 像素的 63×50 度视场, 2.9 毫米焦距, 2.8μm 像素大小) 相机供给介质质量的图像。它能够由 [2] 进行校准和用于追踪由 SFM 系统,比如 照相机运动 [17,7]。 2.3 深度图像 超高动力学的主要原料输出是对应的图像到的深度在场景中。 而不是供给实 际深度 z,Kinect 的返回“逆深度” d 图。图 3(a)。考虑到深度分辨率达到的 Kinect 的(部分 2.4),我们经过模型等式。 5 建议在 [3] 。深度图像是经过三角 丈量结构从红外图像和投影,所以它是由 IR 图象,等式“携带”。 5。 2.4 深度分析 图 3(b,c)表示深度分辨率的函数距离。深度决策经过挪动丈量 Kinect 的距离 0.5 米,15 米)从平面靶足够精心录制返回所有值约 5?视图环绕图像中心领域。量化步骤 q 的大小,也就是距离两个连续的记录值之间, 被发现是深度 z 的以下函数: q(z) = 2.73 z2 + 0.74 z - 0.58 [mm]. (1) 以 Z米。 q中开始,RESP值。的操作范围在尾端, 分别为 q(0.

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