倒立摆系统的模糊控制和LQR控制归纳.pdfVIP

摘 要 提出了一种利用模糊控制器进行倒立摆控制的方法，建立了 倒立摆的数学模型，并进行了计算机仿真，仿真结果表明，该方案可 关键词 1 引言 倒立摆小车系统如图 1 M的小车，长为 2 L 的倒立摆构成。倒立摆质量为 m，铰链在小车上。小车在控制函数 f =u(t) 的作用下，沿滑轨在 x 方向运动，使倒立摆在垂直平面内稳定。 x=0.05 m, =0.08 rad 我们通常用状态空间法来解决多输入、输出的问题。对这个倒立 摆问题我们尝试控制倒立摆的角度 theta 和小车的位置 x 。要求小车 应在 5 s 内到达期望位置， 并且上升时间在 5 s 之内， 同时限制倒立 摆的最大角度为 2°(0 .35 弧度 ) ，在 5 s 内稳定。 其中： M— 小车的质量（ M=1 kg）; m— 倒立摆的质量（ m=0.1 kg ）; F— b— 小车的摩擦系数（ 50 N/s 2 L — 倒立摆的长度（ 2 L=2 m x — 2 系统分析与建模 经分析，系统的动力学方程组为： 由于 φ较小，系统的动力学方程组可线性化为： 计算 A 的极点为 0 ，-5 .1188，-2 .6013，2.7476，有一个极点在右 半平面，原系统是不稳定的。而根据原系统的可控性， rank( ［B AB 2 3 A B A B］)=4 在 matlab 中，命令 lqr (A,B,Q,R) 可解连续时间的线性二次型 调节器问题， 并可解与其有关的黎卡提方程。 该命令可计算最佳反馈 增益矩阵 K，并且产生性能指标： 在约束方程条件下达到极小的反馈控制律： u=-Kx K= ［-22 .3607，-30 .1549，-142 .8290，-52 .2546 系统的极点分别为 -4 .33082.1985i ，-2 56330.4834i ，都处于 s 左 半平面，系统是稳定的。系统对应的响应曲线为图 2 由图 2 知线性化的系统达到了二次型最佳控制条件下的设计要求。 我们再来尝试把得到的线性反馈加在原来的非线性系统中， 以考察其 控制的效果，这一过程在 Matlab 的仿真工具箱 Simulink 中得以实现。 在 Simulink 中采用了模块化的设计思想，把倒立摆、小车系统精装 于一个子系统模块中，这样方便了设计和调试的过程。 图 3 是非线 由图 3 知线性反馈加在未线性化的系统上也取得了良好的控制效 果，这说明了我们对原非线性系统进行的线性化工作是合理的， 而且 3 (1) 系统的结构图如图 4 (2) 模糊控制器的结构 设计四维模糊控制器 , 输入变量为 x ，x ′， θ， θ′，输出变量 为 u，模糊控制器的结构如下 : (3) x ，x ′， θ， θ′，输出变量 为 u θ和角度变化率 θ′、小车的位移和小车运动的 速度 x ′及控制量 u