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自适应控制第7章自适应控制第7章第7章 多变量自校正控制7.1 多变量自校正调节器 7.1.1 多变量最小方差控制 (7.1.1)(7.1.2)(7.1.3)2 第一页，共28页。 第7章 多变量自校正控制 7.1 多变量自校正调节器 7.1.1 多变量最小方差控制 (7.1.1) (7.1.2) (7.1.3) 第二页，共28页。 (7.1.4) (7.1.5) (7.1.6) (7.1.7) (7.1.8) (7.1.9) (7.1.10) (7.1.11) (7.1.12) (7.1.13) (7.1.14) 第三页，共28页。 (7.1.15) (7.1.16) (7.1.17) (7.1.18) (7.1.19) (7.1.20) (7.1.21) (7.1.22) 第四页，共28页。 (7.1.23) (7.1.24) (7.1.25) (7.1.26) 第五页，共28页。 7.1.2 多变量自校正调节器算法 间接自校正控制算法： ①读取新的输出向量Y(k)和输入向量U(k)； ②应用多变量最小二乘辩识算法辨识A(q -1), B(q -1),C(q -1)的参数； (7.1.27) (7.1.28) 第六页，共28页。 ③应用式(7.1.5)求解F(q -1)和G(q -1)； ④利用伪交换矩阵