《工业机器人》复习题.pdf

《工业机器人》 一、填空题 1、 按坐标形式分类，机器人可分为 直角坐标型 ___________ 、 圆柱坐标 型 _________ 、球坐标型 和 __________四种基本类型。 2 、 作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是 控制系统 ___________ 、传感 系统 _____________________和 __________ 。 3 、 机器人主要技术参数一般有 自由度 _________、 定位精度 __________ 、工 作范围 __________、重复定位精度、 分辨率 __________ 、承载能力及最大速 度等。 4 、 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动的 ___________________ 的数 目，不包括 _________ 的开合自由度。 5 、 机器人分辨率分为 编程分辨率 _________ 和 控制分辨率 _______ ，统称 为 系统分辨率 __________ 。 6 重复定位精度是关于 精度 _________ 的统计数据。 7 、 根据真空产生的原理真空式吸盘可分为 真空吸盘 _________ 、 气流负压 吸盘 _________ 和 挤气负压吸盘 ____________等三种基本类型。 8 、 机器人运动轨迹的生成方式有 示教再现运动 _____________ 、 关节空间运 动 ___________、 空间直线运动 ____________ 和空间曲线运动。 9 、 机器人传感器的主要性能指标有 灵敏度 、 线性度 、—测 量范围 、重复性、 精度 、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。 10 、 自由度是指机器人所具有的 独立坐标轴运动 ___________________ 的数目。 11 、 机器人的重复定位精度是指 在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一 命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况 _______________。 12 、 机器人的驱动方式主要有 液压驱动 、 气压驱动 和 电气驱动 ________三种。 13 、 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机 和 增量式 码盘 。 14 、 机器人控制系统按其控制方式可以分为 力 控制方式、 轨迹 _____ 控制方式和 示教 ____________ 控制方式。 15 、 按几何结构分划分机器人分为： 串联机器人、 并联机器人 。 二、单项选择题 请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。 （ ） 1、 工作范围是指机器人 _B _______ 或手腕中心所能到达的点的集合。 A 机械手 B 手臂末端 C 手臂 D 行走部分。 2 、 机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。 A 传动误差 B 关节间隙 C 机械误差 D 连杆机构的挠性 3 、 滚转能实现 360 °无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。 A R