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TwinCAT的原理 BECKHOFF技术特点 TwinCAT的工作(gōngzuò)原理 控制(kòngzhì)的演变 2 TwinCAT的结构(jiégòu) 3 TwinCAT的功能 4 TwinCAT的实时核原理 5 TwinCAT控制系统的分时多任务原理 6 TwinCAT启动的顺序 结束 第一页，共24页。 CPU NC I/O 控制的演变发展 硬件 ? 软件 机械的 ? 电子的 Slots/CPUs ?任务 并行连接 ? 现场总线 通讯 ? 直接访问 工业PC 编程 工具 HMI 工业PC 通讯 现场总线 TwinCAT 体系结构 I/O 控制 运动控制 插补运动控制 连通性 实施工程 摘要(zhāiyào) 问题 基于(jīyú)PC的自动化 编程 工具 HMI 路由器 PLC 1 NC I/O 映射 .. 实时内核 PLC 2 基于(jīyú)PC的自动化 第二页，共24页。 基于PC平台的 TwinCAT TwinCAT 不改变 Windows 无需专用硬件 将标准Windows变成实时操作系统 完全支持浮点单元 (FPU) 可通过OCX, Dll 访问 Windows用户界面 可通过TCP/IP 远程访问 PC 平台 标准硬件 , 最佳性能 使用 PC 资源 使用主流操作系统 (Windows) 易于集成到办公网络(wǎngluò) 开放的现场总线通讯 TwinCAT 体系结构 I/O 控制 运动(yùndòng)控制 插补运动(yùndòng)控制 连通性 实施工程 摘要 问题 基于(jīyú)PC的 自动化 TwinCAT 的结构 第三页，共24页。 TwinCAT 是一个自动控制软件包包含(bāohán)工程和运行时间软件针对于: 实时核 I/O数据采集 顺序控制 (软 PLC), 运动控制 (软移动控制), 通讯 (ADS), 并且所有这些是在Windows NT/2000/XP, 还有嵌入式Windows NT/XP 和 CE.NET. 的硬实时环境下 TwinCAT 体系结构 I/O 控制 运动控制 插补运动控制 连通性 实施工程 摘要(zhāiyào) 问题 基于(jīyú)PC的 自动化 TwinCAT 的功能 第四页，共24页。 由Beckhoff开发 无需PC外的其它硬件 循环时间可短至50微秒 强制优先排序(pái xù) 反应时间 15微秒 (PIII) 对Windows可调节实时率 (专利权) 如果反应时间过长则发信息 TwinCAT 实时(shí shí)核的原理 第五页，共24页。 PLC任务和运动控制任务可以(kěyǐ)精确地以设定的循环周期执行 Real time operation of a PLC program and NC control with a PC SPS cycle (e.g. 2ms) PLC cycle t t NC cycle (e.g. 1ms) NC cycle NC cycle NC cycle 1ms 2ms 3ms 4ms 5ms e.g.: NC PLC program Win NT HMI Interface 1 2 3 4 1 2 3 1‘ 2‘ 分时多任务控制系统(kònɡ zhì xì tǒnɡ)的原理 第六页，共24页。 Power ON Start Windows NT Start TwinCAT Loading the boot project into the Run-Time Start PLC 1 2 3 4 Windows User Log on 如果(rúguǒ)设置了允许Auto Log On 如果(rúguǒ)设置了Auto Boot 项为Enable 如果PLC属性(shǔxìng)中设置了 Boot Project 项的PLC 任务为Enable 如果已经在PLC Control中创建了启动程序，执行 “Create boot project” TwinCAT启动的顺序 结束 第七页，共24页。 CPU运算能力(nénglì)的分配 Read inputs Write outputs Operate program PLC cycle PLC cycle t t PLC cycle PLC cycle Win NT HMI Interface PC-Based控制系统(kònɡ zhì xì tǒnɡ)的CPU时间的分配. ——传统(chuántǒng)PLC与PC-Based控制系统的比较 传统PLC的CPU时间分配 第八页，共24页。 Cyclic PLC task