RTK技术原理和应用.ppt

5.1 网络RTK技术的定义 网络RTK技术 在某一区域内建立多个(一般为 3个或 3个以上)的GNSS基准站, 对该地区构成网状覆盖,并以这些基准站中的一个或多个为基准, 计算和发播GNSS改正信息, 对该地区内的GNSS用户进行实时改正的定位方式, 称为GNSS网络RTK。 网络RTK技术包括了利用连续运行GNSS参考站网络、计算机网络通讯、无线通讯、GNSS高精度定位技术等，为覆盖范围内的流动站用户实时提供高精度的GNSS定位结果的一系列技术。 网络RTK系统 利用网络RTK技术建立起来的实时GNSS连续运行卫星定位服务网络。 硬件，软件，服务综合 网络RTK, PPP和CORS 网络RTK是一种技术，是相对于常规RTK提出出来的。 PPP是一种技术，是相对应单点定位（SPP)提出来的。 网络RTK系统是CORS系统中为用户提供实时高精度动态定位服务系统 CORS是一种基础设施、系统，可以应用网络RTK技术、PPP技术为用户提供实时服务。同时CORS还具有很多其他的功能 连续运行卫星定位服务系统-CORS CORS是利用GNSS技术、计算机网络技术、通信技术组成的网络，提供移动定位、动态框架等空间位置信息的服务系统。 CORS不仅是动态的、连续的空间数据参考框架，同时也是快速、高精度获取空间数据和地理特征的设施之一。 CORS是地球空间信息网格的网格具体应用，同时也是RT-CORS也是构造层重要的组成部分，提供网格框架基准。 5.2 网络RTK技术的基本思想 目的 解决差分GNSS定位中，流动站离基准站距离较远情况下，差分观测值的某些误差残余大（对流层，电离层等），无法实现精确定位的问题。 方法 利用流动站周围的基准站的观测数据和已知坐标，计算出流动站处的误差改正数 C(XC,YC) A(XA,YA) B(XB,YB) u(Xu,Yu) 5.3 网络RTK的优势（相对于常规RTK） 覆盖范围更广 成本更低 精度和可靠性更高 应用范围更广 改进了OTF初始化时间 常规RTK与网络RTK－覆盖范围和精度 5.5 网络RTK系统示意图 网络RTK系统示意图 网络RTK系统的作用 提供GPS基准站原始数据服务 分米级实时定位可以满足城市和市政测图、资源管理、精细农业、环境监测、水利测量、车辆自动定位导航系统、GIS，资产和市政管理等 厘米级高精度定位可以满足地籍测量、建筑放样和施工控制、港口和受限制水道的精密导航、线路道路测量、高精度资产管理、地形测量和工程测量、油气勘探等 网络RTK系统流动站通讯作业模式 单向数据通讯 用户数量不限 全网统一播发误差改正数，流动站的误差在流动站处计算 用户只接收，不发播 双向数据通讯 用户具有数量限制 用户发播自己的概略位置，处理中心计算相应的误差改正数或生成虚拟观测值，回发给用户 5.6 网络RTK定位中误差的分类及处理方法 与接收机测站有关的误差 接收机钟差（单点定位求出概略钟差，星间求差消除） 接收机天线相位偏差（参数改正） 固体潮改正（基线长度100km忽略;100km模型改正） 大洋负荷改正(离海岸线距离1000km忽略；1000km模型改正) 地球自转改正（模型改正） 与卫星有关的误差 卫星钟差（星历中参数模型改正，多基准参数估计，测站间求差消除） 卫星轨道误差 （多基准参数估计、线性组合消除，精密星历） 天线相位偏差（发射前测定，直接进行改正） 相对论效应（发射前人为调整） 与信号传播有关的误差 对流层延迟（模型改正，多基准参数估计） 电离层延迟（模型改正，无电离层组合，多基准参数估计） 多路径效应（抑径圈，好的观测条件） 多路径误差与多路径效应 多路径（Multipath）误差 在GPS测量中，被测站附近的物体所反射的卫星信号（反射波）被接收机天线所接收，与直接来自卫星的信号（直接波）产生干涉，从而使观测值偏离真值产生所谓的“多路径误差”。 多路径效应 由于多路径的信号传播所引起的干涉时延效应称为多路径效应。 应对多路径误差的方法① 观测上 选择合适的测站，避开易产生多路径的环境 易发生多路径的环境 应对多路径误差的方法② 硬件上 采用抗多路径误差的仪器设备 抗多路径的天线：带抑径板或抑径圈的天线，极化天线 抗多路径的接收机：窄相关技术MEDLL(Multipath Estimating Delay Lock Loop)等 抗多路径效应的天线 5.8 网络RTK目前主要技术和方法 虚拟参考站(VRS) Herbert Landau等2001提出（Trimble） 基本思想：虚拟参考站观测值 作业模式：双向数据通讯 主辅站技术（MAX) 徕卡公司基于“主辅站概念”提出 基本