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现 代 控 制 理 论 实 验 指 导 书 实验一：线性系统状态空间分析 1、模型转换 图 1、模型转换示意图及所用命令 传递函数一般形式： MATLAB 表示为： G=tf(num,den) ，其中 num,den分别是上式中分子， 分母系数 矩阵。 零极点形式： MATLAB 表示为： G=zpk(Z,P,K) ，其中 Z ，P，K 分别表示上式中的零点矩阵， 极点矩阵和增益。 传递函数向状态空间转换： [A,B,C,D] = TF2SS(NUM,DEN) ； 状态空间转换向传递函数： [NUM,DEN] = SS2TF(A,B,C,D,iu)iu 表示对 系统的第 iu 个输入量求传递函数；对单输入 iu 为 1; 验证教材 P438 页的例 9-6 。求 P512 的 9-6 题的状态空间描述。 A=[0 1;0 -2]; B=[1 0;0 1]; C=[1 0;0 1]; D=[0 0;0 0]; [NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,1) NUM = 0 1 2 0 0 0 DEN = 1 2 0 [NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,2) NUM = 0 0 1 0 1 0 DEN = 1 2 0 给出的结果是正确的，是没有约分过的形式 P512 9-6 [A,B,C,D]=tf2ss([1 6 8],[1 4 3]) A = -4 -3 1 0 B = 1 0 C = 2 5 D = 1 2、状态方程求解 单位阶跃输入作用下的状态响应： G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x). 零输入响应 [y,t,x]=initial(G ,x0)其中， x0 为状态初值。 验证 P435 的例 9-4，P437 的例 9-5 。 9-4 A=[0 1;-2 -3];B=[0;0];C=[0 0];D=[0]; G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=initial(G ,[1;2]);plot(t,x) （设初始状态为[1 ;2] ） 零输入响应 9-5 零输入响应 A=[0 1;-2 -3];B=[0;1];C=[0 0];D=[0]; G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=initial(G ,[1;2]);plot(t,x) 零状态响应，阶跃信号激励下 A=[0 1;-2 -3];B=[0;1];C=[0 0];D=[0]; G=ss(A,B,C,D);[y,t,x]=step(G);plot(t,x) 总响应 A=[0 1;-2 -3];B=[0;1];C=[0 0];D=[0]; G=ss(A,B,C,D);[y1,t1,x1]=step(G); [y2,t2,x2]=initial(G ,[1;2]); x=x1+x2; plot(t1,x) 3、系统可控性和可观测性 可控性判断： 首先求可控性矩阵： co=ctrb(A，B)。 然后求 rank(co)并比