现代控制理论试题与答案.pdfVIP

现代控制理论 1. 经典 - 现代控制区别 : 经典控制理论中 , 对一个线性定常系统 , 可用常微分方程或传递函数加以描述 , 可将某个单 变量作为输出 , 直接和输入联系起来 ; 现代控制理论用状态空间法分析系统 , 系统的动态特 性用状态变量构成的一阶微分方程组描述 , 不再局限于输入量 , 输出量 , 误差量 , 为提高系统 性能提供了有力的工具 . 可以应用于非线性 , 时变系统 , 多输入 - 多输出系统以及随机过程 . 2. 实现 - 描述 由描述系统输入 - 输出动态关系的运动方程式或传递函数 , 建立系统的状态空间表达式 , 这 样问题叫实现问题 . 实现是非唯一的 . 3. 对偶原理 系统 =∑1(A1,B1,C1) 和=∑2(A2,B2,C2) 是互为对偶的两个系统 , 则∑ 1 的能控性等价于∑ 2 的能观性 , ∑1 的能观性等价于∑ 2 的能控性 . 或者说 , 若∑ 1 是状态完全能控的 ( 完全能观 的), 则∑ 2 是状态完全能观的 ( 完全能控的 ). 对偶系统的传递函数矩阵互为转置 4. 对线性定常系统∑ 0=(A,B,C), 状态观测器存在的充要条件是的不能观子系统为渐近稳定 第一章 控制系统的状态空间表达式 1. 状态方程 : 由系统状态变量构成的一阶微分方程组 2. 输出方程 : 在指定系统输出的情况下 , 该输出与状态变量间的函数关系式 3. 状态空间表达式 : 状态方程和输出方程总合 , 构成对一个系统完整动态描述 4. 友矩阵 : 主对角线上方元素均为 1: 最后一行元素可取任意值 ; 其余元素均为 0 5. 非奇异变换 :x=Tz,z=T-1x;z=T-1ATz+T-1Bu,y=CTz+Du.T 为任意非奇异阵 ( 变换矩阵 ), 空 间表达式非唯一 6. 同一系统 , 经非奇异变换后 , 特征值不变 ; 特征多项式的系数为系统的不变量 第二章 控制系统状态空间表达式的解 1. 状态转移矩阵 :eAt, 记作 Φ(t) 2. 线性定常非齐次方程的解 :x(t)= Φ(t)x(0)+ ∫t0 Φ(t- τ)Bu( τ)d τ 第三章 线性控制系统的能控能观性 1. 能控 : 使系统由某一初始状态 x(t0), 转移到指定的任一终端状态 x(tf), 称此状态是能控 的 . 若系统的所有状态都是能控的 , 称系统是状态完全能控 2. 系统的能控性 , 取决于状态方程中系统矩阵 A 和控制矩阵 b 3. 一般系统能控性充要条件 :(1) 在 T-1B 中对应于相同特征值的部分 , 它与每个约旦块最后 一行相对应的一行元素没有全为 0.(2)T-1B 中对于互异特征值部分 , 它的各行元素没有全为 0 的 4. 在系统矩阵为约旦标准型的情况下 , 系统能观的充要条件是 C中对应每个约旦块开头的一 列的元素不全为 0 5. 约旦标准型对于状态转移矩阵的计算 , 可控可观性分析方便 ; 状态反馈则化为能控标准型 ; 状态观测器则化为能观标准型 6. 最小实现问题 : 根据给定传递函数阵求对应的状态空间表达式 , 其解无穷多 , 但其中维数 最小的那个状态空间表达式是最常用的 . 第五章 线性定常系统综合 1. 状态反馈 : 将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数 , 然后反馈到输入端与参考输入 相加形成控制律 , 作为受控系统的控制输入