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现代控制理论理论教案 绪论 【教学目的】 了解现代控制理论的基本原理及方法，以 便进行系统分析与设计，同时为进一步学 习现代控制理论打下较扎实的基础。 【教学重点】 了解控制理论发展的三个阶段并掌握各阶 段的主要任务。 【教学方法及手段】 课堂教学 【课外作业】 阅读教材 【学时分配】 2 学时 【教学内容】 本教材绪论部分主要讲述了以下几个问题： 一、控制理论发展简况 1）古典控制理论：研究对象以单输入、单输出线性定常系 统为主，以传递函数为系统的基本描述，以频率法和根轨迹 法为主要分析与设计手段。 2 ）现代控制理论以状态状态空间模型为基础，可研究多输 入、多输出、时变、非线性等各种对象；研究系统内部结构 的关系提出了能控性、能观测性等重要概念，提出了不少设 计方法。 1 3 ）大系统与智能控制阶段。 二、现代控制理论的基本内容 (1) 线性多变量系统理论。这是现代控制理论中最基础、 最成熟的部分。它揭示系统的内在想律，从能控性、能观测 性两个基本概念出发，研究系统的极点配置、状态观测器设 计和抗干扰问题的一般理论。 (2) 最优控制理论。在被控对象数学模型已知的情况下， 寻求一个最优控制规律 ( 或最优控制函数 ) ，使系统从某一个 初始状态到达最终状态并使控制系统的性能在某种意义下 是最优的。 (3) 最优估计理论。在对象数学模型已知的情况下，最优 估计理论研究的问题是如何从被噪声污染的观测数据中，确 定系统的状态，并使这种估计在某种意义下是最优的。由于 噪声是随机的，而且是非乎稳随机过程 ( 随机序列 ) ，这种憎 况下的状态估计是卡尔曼提出和解决的，故又称卡尔曼滤 波。这种滤波方法是保证状态估计为线性无偏最小估计误差 方差的估计。 (4) 系统辨识与参数估计。这是基于对象的输入、输出数 据、在希望的估计准则下，建立与对象等价的动态系统 ( 即 建立对象的数学模型 ) ，由于效学模型一船地说，是由阶致 2 和参数决定的。因此，要决定系统的阶数和参数 ( 即参数估 计) 。 三、 本课程的基本任务 该课程是工业自动化专业的一门重要的专业基础课程。 通过这门课的学习了解现代控制理论的基本原理及方法，以 便进行系统分析与设计，同时为进一步学习现代控制理论打 下较扎实的基础。所谓系统分析，就是指在规定的条件下， 对数学模型已知的性能进行分析。系统分析包括定量分析和 定性分析。定量分析是通过系统对某一个输人信号的实际响 应来进行的；定性分析则研究系统能控性、能观测性、稳定 性和关联性等一般特性。各种设计方法往往来源于系统分 析。因此，系统分析是十分重要的。所谓系统设计，就是构 造一个能完成给定任务的系统，这个系统具有所希望的瞬 态，稳态性能以及抗干扰性能。一般地说，设计过程不是一 个简单的一次能完成的过程，而是一个逐步完善的过程。在 这个过程中，有可能引入补偿器或调整某些参数。 第一章 控制系统的数学模型 第一节 状态空间表达式 3 【教学目的】 了解状态空间描述的基本概念，掌握根据 物理机理来建立状态