自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法、电子设备及汽车与流程.docxVIP

PAGE PAGE 1 自动泊车过程中障碍物出现响应处理方法、电子设备及汽车与流程 1.本发明涉及汽车相关技术领域，特殊是一种自动泊车过程中障碍物浮现响应处理办法、电子设备及汽车。背景技术：2.目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，因为摄像头受光照等天气影响严峻，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波计划较多。但是因为超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，所以现在基于超声波和摄像头融合的计划较多。目前现有的自动泊车系统策略中，找车位时系统规划完成泊车轨迹，然后开头控制车辆泊车过程中，若轨迹中浮现障碍物(例如：人、动物、球等运动目标)，系统通过检测到后会立刻刹停车辆然后泊车系统进入可复原中断，假如障碍物离开车辆，则系统可以继续泊车，驾驶员点击继续泊车后，系统开头继续泊车控制。但是无论是超声波、摄像头、还是超声波和摄像头融合的计划，其仍然会存在传感器的检测盲区。因此，假如障碍物进入了传感器的检测盲区范围内，系统无法检测到该障碍物，系统则会误判为障碍物已经离开车辆，此时继续泊车，则会发生碰撞，浮现平安事故。技术实现要素：3.基于此，有须要针对现有技术简单由于传感器检测盲区而造成误判，浮现平安事故的技术问题，提供一种自动泊车过程中障碍物浮现响应处理办法、电子设备及汽车。4.本发明提供一种自动泊车过程中障碍物浮现响应处理办法，包括：5.执行自动泊车过程中，假如检测到泊车轨迹上浮现障碍物，则暂停自动泊车；6.对所述障碍物举行实时监测；7.假如在预设超时时光内推断所述障碍物离开泊车轨迹，则按照所述障碍物与本车的距离变幻趋势，确定是否复原自动泊车，假如超过所述超时时光未能推断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车。8.本发明按照障碍物与本车的距离变幻趋势来推断障碍物是否离开泊车轨迹。因为实时捕获障碍物的运动轨迹，因此能精确?????推断障碍物是否离开泊车轨迹，避开误判。9.进一步地，所述按照所述障碍物与本车的距离变幻趋势，确定是否复原自动泊车，详细包括：10.假如在预设超时时光内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变大后障碍物消逝，则推断为所述障碍物平安离开泊车轨迹，复原自动泊车。11.本实施例按照障碍物与本车的距离逐渐变大且消逝，推断障碍物逐渐远离本车，精确?????推断障碍物离开泊车轨迹。12.更进一步地，所述按照所述障碍物与本车的距离变幻趋势，确定是否复原自动泊车，详细还包括：13.假如在预设超时时光内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消逝，则推断为所述障碍物非平安离开泊车轨迹，禁止复原自动泊车。14.本实施例按照障碍物与本车的距离逐渐变小且消逝，推断障碍物逐渐临近本车，终于消逝是因为进入了盲区，从而精确?????推断出障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区。15.再进一步地，所述假如在预设超时时光内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消逝，则推断为所述障碍物非平安离开泊车轨迹，禁止复原自动泊车，详细包括：16.假如在预设超时时光内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消逝，则推断为所述障碍物非平安离开泊车轨迹，维持暂停自动泊车，直到经过所述超时时光后退出自动泊车。17.本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的状况，维持暂停自动泊车状态，避开执行自动泊车发生碰撞。同时，保留暂停自动泊车状态，以允许障碍物重新进入检测区域并离开的状况。18.再进一步地，所述假如在预设超时时光内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消逝，则推断为所述障碍物非平安离开泊车轨迹，禁止复原自动泊车，详细包括：19.假如在预设超时时光内检测到所述障碍物与本车的距离逐渐变小后障碍物消逝，则推断为所述障碍物非平安离开泊车轨迹，立即退出自动泊车。20.本实施例对于障碍物未离开泊车轨迹且进入盲区的状况，立即退出自动泊车，避开发生碰撞。21.本发明提供一种自动泊车过程中障碍物浮现响应处理电子设备，包括：22.起码一个处理器；以及，23.与所述起码一个处理器通信衔接的存储器；其中，24.所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的命令，所述命令被所述起码一个处理器执行，以使所述起码一个处理器能够：25.执行自动泊车过程中，假如检测到泊车轨迹上浮现障碍物，则暂停自动泊车；26.对所述障碍物举行实时监测；27.假如在预设超时时光内推断所述障碍物离开泊车轨迹，则按照所述障碍物与本车的距离变幻趋势，确定是否复原自动泊车，假如超过所述超时时光未能推断所述障碍物离开泊车轨迹，则退出自动泊车。28.本发明按照障碍物与本车的距离变幻趋势来推断障碍物是否离开泊车轨迹。因为实时捕获障碍物的运动轨迹，因此能精确?????推断障碍物是否离开泊车轨迹，避开