自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质与流程.docxVIP

PAGE PAGE 1 自动泊车方法、自动泊车装置、车辆及存储介质与流程 1.本技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种自动泊车办法、自动泊车装置、车辆及存储介质。背景技术：2.现有的自动泊车功能普通分成两个阶段：一、寻觅库位，二、泊车入库。目前的自动泊车系统功能尚不完美，在寻觅库位阶段需要驾驶员驾驶车辆从某个起始点开头沿道路方向保持低速行驶，在行驶的过程中由库位检测功能模块检测道路两边的库位。然而，寻觅库位的结果简单受驾驶员的驾驶水平的影响，由于车速过快会影响到库位检测模块的检测结果，可能会发生误检或漏检库位的状况，而车速过慢会影响库位检测和其次阶段自动泊车的效率。此外，目前的自动泊车系统在寻觅库位阶段不能实现自动避障，假如在寻库路途上存在障碍物，需要驾驶员来操作方向盘避免障碍物。当检测到可泊库位后不能自动进入泊车入库阶段，需要驾驶员手动切换。3.因此，目前的自动泊车系统仍然需要驾驶员协作才干顺当完成自动泊车，用户体验不佳，导致推广用法受到很大限制。技术实现要素：4.有鉴于此，本技术提供了一种自动泊车办法、自动泊车装置、车辆及存储介质，以解决上述问题。5.本技术的第一方面提供一种自动泊车办法，应用于一种车辆中，所述办法包括：6.响应自动泊车命令进入自动寻库模式，按照车辆的初始位姿确定初始行车参考线；7.控制所述车辆沿所述初始行车参考线行驶，并在行驶过程中按照所述车辆周边的环境信息推断是否检测到库位；8.若检测到库位，生成所述库位的库位参考线；9.按照当前行车参考线和所述库位的库位参考线确定新的行车参考线，并将所述车辆调节到沿所述新的行车参考线行驶；10.推断检测到的所述库位是否为可泊库位；11.若检测到的库位为可泊库位，切换至自动泊车模式，以控制所述车辆泊入所述库位。12.本技术提供的自动泊车办法包括自动寻库模式和自动泊车模式，在所述自动寻库模式下，控制所述车辆沿着自动生成的初始行车参考线行驶，在行驶过程中按照检测到的库位自动生成库位参考线，并按照所述库位参考线更新所述车辆的行车参考线，使得所述车辆在囫囵自动寻库阶段都不需要驾驶员介入操作、手动调节路途，降低了对于驾驶员的要求、为驾驶员减轻了驾驶负担。此外，当检测到可泊车位，可以自动切换到自动泊车模式，进一步为驾驶员提供了方便。13.在一些实施例中，所述自动泊车办法还包括：14.在所述车辆行驶过程中，按照所述周边的环境信息确定全局规划地图。15.如此，可以为所述车辆自动泊车提供参考地图。16.在一些实施例中，所述自动泊车办法还包括：17.在所述车辆行驶过程中，在所述全局规划地图上实时规划出一条能避免障碍物并且能重新回到当前行车参考线上的局部路径。18.如此，在寻库过程中能够实现避障，平安性更高。19.在一些实施例中，所述在所述全局规划地图上实时规划出一条能避免障碍物并且能重新回到当前行车参考线上的局部路径，包括：20.实时猎取所述车辆当前的位姿和当前行车参考线，并以所述当前的位姿作为起始节点，启用预设算法在所述全局规划地图上规划出所述局部路径。21.如此，使得所述局部路径的实时性更好，避障效果更佳。22.在一些实施例中，所述预设算法包括混合a星算法，所述混合a星算法包括：以所述起始节点为最初的父节点，重复执行路径搜寻步骤，直至所述路径搜寻步骤满足结束条件，再输出搜寻结果；23.所述路径搜寻步骤，包括：24.以父节点为中央，在所述全局规划地图中，从所述父节点根据预设步长以及多个预设前轮偏向角向外扩展获得多个备选扩展节点，并依据预设的扩展约束条件，从所述多个备选扩展节点中确定出所述父节点的可扩展节点；其中，所述预设的扩展约束条件为：当所述车辆行驶至所述可扩展节点时不会碰撞障碍物，且所述可扩展节点位于可通行区域内；25.推断是否存在可拓展节点；26.若不存在可扩展节点，则结束搜寻步骤，算法无解；27.若存在可扩展节点，计算各个可扩展节点对应的代价值，并确定代价值最小的可扩展节点作为最新扩展节点；28.推断所述最新扩展节点是否满足预设终止条件，若所述最新扩展节点满足预设终止条件，则结束搜寻步骤，确定所述最新扩展结点为终止节点，并输出所述最新扩展节点及其一系列父节点作为局部路径点；29.若所述最新扩展节点不满足预设终止条件，以所述最新扩展节点作为新的父节点继续执行路径搜寻步骤。30.对传统的混合a星算法举行改进，能够在不指定终止节点的状况下，规划出所述局部路径，越发适用于自动寻库的应用场景。31.在一些实施例中，所述预设终止条件为：所述最新扩展节点到所述当前行车参考线的横向距离小于第一预设距离阈值，且所述最新扩展节点的车头朝向角度与所述当前行车参考线的方向角度的差值小于第一预设角度阈值，以及沿