机械手的总体方案设计.pdfVIP

第 1章机械手的总体方案设计 1.1 机械手的传动方案设计 按机械手手臂的不同形式及组合情况其活动范围也是不同的， 基本上可以分 为四种运动形式：直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式、关节坐标式。根据工作 要求可选择直角坐标式，具体设计成悬挂式。其优点为： （1）多臂悬挂式的机械手对刚性联结的自动生产线非常实用，可以在各工 位间传递工件，各臂均悬挂在生产线上方的横梁上，臂间距离和工位距离相等， 手臂可同步地沿横梁平移一个工位间距，把工件从一个工位移动到下一个工位， 可以减少随行夹具和其他装置，提高自动化程度。 （2 ）悬挂式机械手占地面积小，能有效的利用空间。 （3 ）悬挂式机械手结构简单，成本底。 该凸轮轴加工自动线上的送料机械手采用液压驱动， PLC控制，其中采取液 压驱动有以下优点： （1）压力高，可实现较大的驱动力，且机构可以做的轻小，紧凑。 （2 ）可实现无级变速，定位精度高，系统固有频率小，压力、容量调节容 易。 （3 ）重量小，惯性小， 可以做到快速的变速和换向， 控制容易， 动作平稳， 滞后小。 1.2 主要技术参数的确定 机械手的主要技术参数包括抓重、 自由度、定位精度、 重复定位精度、 工作 范围、最大速度及承载能力。 主要参数如下： 抓重： 3kg 自由度： 3 个 工作范围： 前后移动： 1800mm 上下升降： 350mm 横移： 50mm 驱动方式： 液压驱动 控制方式： PLC 控制 缓冲方式： 节流回路 1.3 机械手的配置和工作原理 图一 上下料机械手简图 该加工自动线上有五只送料机械手，它们的结构完全相同，均能作前后移 动、上下升降和横移运动。 （上下料机械手简图如图一）前后移动、升降和横移 运动是各自的伸缩油缸带动的， 自动线的各工序按照加工顺序 （从左向右）依次 排列的。如图二所示： 图二 凸轮轴自动线机械手配置图 该送料机械手的动作顺序为： 原位—— 下降 （抓料）—— 向左横移 —— 上升 —— 向后横移 —— 下降 —— 向右横移（放料） —— 上升—— 向后横移 —— 原位 第2章 上下料机械手的机械结构设计 2.1 上下料机械手的总体结构 上下料机械手由几个主要组成部分： （1）前后行走机构 （带滚轮的三角形支 架）；（2 ）横移油缸及其滚轮机构； （3 ）升降油缸； （4 ）手部支撑板； （5 ）机械 手手部（两个夹持式手部） 。 送料机的升降油缸和横移油缸用螺栓联接， 横移油缸上带有四个滚轮， 它们 被支撑在滚道上， 滚道通过一个联接板固定安装在前后行走机构上， 从而使两部 分结合起来。 前后行走机构安装在横梁上， 它由 6 个滚轮和三角形支架， 其滚轮安装在悬 挂支架横梁的滚道上， 使机械手成悬挂式。 前后行走机构三角形支架与拉杆用螺 纹联接成一体， 当机械手工作时由前后移动油缸的活塞杆， 通过支架和拉杆 （两 杆固定联接） 从而带动五只送料机械手的前后行走机构， 同步的实现各工序间的 前后移动