《机器人3D仿真系统》使用教程.pdf

机器人3D仿真系统教材 天津市太平村第二中学 张汝生 整理 《机器人3D仿真系统》使用教程 目 录 前 言错误！未定义书签。 第一部分 预备知识2 1.1 虚拟机器人的结构与功能2 1.1.1 身体结构2 1.1.2 感觉器官2 1.1.3 编程语言4 1.2 《机器人3D仿真系统》能做什么4 1.2.1 为机器人编写程序4 1.2.2 创建环境5 1.2.3 仿真运行5 第二部分 初试身手6 第一课 简易机器人安装7 第二课 机器人前进11 第三课 机器人转弯18 第四课 机器人走正方形21 第五课 机器人走五角星26 第六课 机器人走圆形31 第七课 落地扇35 第八课 机器人测障41 第九课 机器人走轨迹49 第十课 机器人走迷宫61 第三章 稳步前进64 第十一课 走正方形65 第十二课 赛车69 第十三课 曲棍球比赛74 第十四课 避障79 第十五课 街道灭火82 第十六课 消防员灭火86 第十七课 消防员搜索90 第十八课 机器人探宝94 第十九课 射门97 第二十课 点球101 第二十一课 测障105 第二十二课 过人108 第四部分 我能赢111 4.1 灭火比赛111 4.2机器人轨迹比赛111 附录一：《机器人3D仿真系统》的安装111 附录二： 功能及函数说明111 附录三：如何利用工具制作地面纹理111 附件四：仿真机器人的端口说明111 共100页 第 1页 《机器人3D仿真系统》使用教程 第一部分 预备知 在本章中，我们对《机器人3D仿真系统》作一个简单介绍，让读者初步了解 机器人的结构、传感器和编程语言。在读完本章内容之后，相信读者就能方便地 使用机器人3D仿真系统了。 1.1 虚拟机器人的结构与功能 1.1.1 身体结构 1.1.2 感觉器官 智能机器人的感觉功能，是由机器人身上的传感器实现的。纳英特机器人身 上安装的传感器有以下几种： 1. 红外传感器 红外传感器由红外发射器和红外接收器两部分组成。当接收装置收到发射装 置发射的红外信号，机器人即可利用收到的信号来识别周围特定环境的变化。机 器人就是利用这一原理对检测其周围有、无障碍物的。红外传感器测到障碍物返 回给主机的数值为1，没测到障碍物返回为0。红外传感器结构如图1-1所示。 图1-1 红外传感器结构图 2. 火焰传感器 火焰传感器能够检测光线的强度，检测到的值为0～255 之间的整数。光线 越亮，检测到的数值越小；光线越暗，检测到的数值越大。此项功能跟实物的纳 英特8位机器人基本相同。火焰传感器结构如图1-2所示。 共 100页 第2页 版权单位： 《机器人3D仿真系统》使用教程 图1-2 火焰传感器结构图 3. 碰撞传感器 碰撞传感器 碰撞传感器是由一个接触导轮和一个