第四章线性系统的能控性和观测性5节.pptx

1;线性系统的能控性和能观测性;线性系统的能控性和能观测性;4.1 能控性和能观测性的定义 ;4.1 能控性和能观测性的定义 ;6;4.1 能控性和能观测性的定义 ;如果状态空间中的所有非零状态都是在t0（ ）时刻能控的，则称系统在时刻t0是完全能控的，简称系统在时刻t0能控。若系统在所有时刻都是能控的，则称系统是一致完全能控。;4.1 能控性和能观测性的定义 ;4.1 能控性和能观测性的定义 ;4.1 能控性和能观测性的定义 ;4.1 能控性和能观测性的定义 ;4.1 能控性和能观测性的定义 ;4.1 能控性和能观测性的定义 ;掌握内容;4. 2 线性连续系统的能控性判据;17;18;19;20;21;22;23;24;25;26;27;28;29;30;;32;;34;35;36;37;38;39;40;;证明：必要性：已知系统完全能控，反设存在一个向量α≠0，使式 成立，则有;4. 2 线性连续系统的能控性判据;解：由于（1）中的规范型中 不包含元素全为零的行，故系统完全能控；由于（2）中的规范型中 包含 元素全为零的行,故系统不完全能控。;45;4. 2 线性连续系统的能控性判据;47;48;49;50;51;52;完全消去α(s)和adj(sI-A)各个元多项式间的公因式，得 到 ,且 和 P(s)的各个元多项式之间为互质。 定义 为系统矩阵A的最小多项式。可以证明：最小多项 式 也满足凯莱—哈密尔顿定理，即成立 。 故通常也可定义最小多项式就是满足凯莱—哈密尔顿定 理的矩阵A的次数最低的首一多项式。 ;54;55;56;57;;59;60;61;62;63;64;65;;67; 线性定常系统 完全可观测的充分必要条件是：对矩阵A的所有特征值 ，均有 ;的特征向量 。; 当矩阵A的特征值 为两两相异时，线性定常连续系统： 完全可观测的充分必要条件是：其对角线规范型 ;71; 当系统矩阵A有重特征值时，线性定常连续系统 完全可观测的充分必要条件是：由其导出的约当规范型 中， 中与同一特征值的各约当块对应的各子块的第一列组成的矩阵是列线性无关的。;73;74;75;;77;78;79;80;81;5. 能观测性指数集的定义：对完全能观测多输出连 续时间线性时不变系统，状态维数为n，输出维数 为q，设rankC=m，将 表为：;并从上至下??次搜索 的n个 线性无关行，即若某个行不能 表为其上方各线性独立行的线 性组合就为线性无关，否则为 线性相关。考虑到C中有且仅 有m个线性无关行，故可将n 个线性无关行重新排列为：;84; 对连续时间线性时变系统 其中, x为n维状态向量，y为q维输出向量， J为时间定义区间，A(t)和C(t)分别为(n×n) 和(q×n)维时变矩阵且满足解的存在唯一性 条件。;86;87;88;89;90;91;92;93;94;95;96;97;98;99;100;101;102;103;104;105;106;107;108;109;110;111;112;113;114;115;116;117;118;119;120;121;122;123;124;125;126;127;128;129;130;131;132;133;134;135;136;137;138;139;140;141;142;143;144;145;146;147;148;149;150;151;;153;154;155;159;160;161;162;4. 6连续时间线性时不变系统的结构分解;164;165;展开写有：;167;168;行;170;171;172;173;174;175;;177;178;179;180;181;182;183;184;185;186;187;188;189;190;191;192;193;194;195;196;197;198;199;200;201;202;203;线性系统的能控性和能观测性