第讲-自动控制的一般概念PPT课件.ppt

1.1 自动控制系统的组成、分类和发展;反映了控制量与被控制量相互间的矛盾,动静性能得到提高。;ug;1 经典控制理论 40~50年代形成 SISO系统 基于：二战军工技术 目标：反馈控制系统 基本方法：传递函数，频率法，PID调节器 (频域);3 智能控制技术 90年代开始发展 专家系统 模糊控制 神经网络; 1.2 术语;1 自动控制 在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。;5 扰动;8 随动系统;1.3 闭环控制与开环控制;1.3.1 反馈控制系统;3 闭环控制 输入信号和反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数或导数）之差，称为误差信号，误差信号加到控制器上，以减小系统的误差，并使系统的输出量趋于所希望的值，换句话说，“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。 ;1.3.2 反馈控制系统的基本组成 ;用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。 ; 这种控制方式特点：无论是由于干扰造成,还是由于结构参数的变化引起被控量出现偏差,系统就利用偏差去纠正偏差,故这种控制方式为按偏差调节。 闭环控制系统的突出优点：是利用偏差来纠正偏差,使系统达到较高的控制精度。 但与开环控制系统比较,闭环系统的结构比较复杂,构造比较困难。需要指出的是,由于闭环控制存在反馈信号,利用偏差进行控制,如果设计得不好,将会使系统无法正常和稳定地工作。; 1.3.3 开环控制系统; 信号由给定值至被控量单向传递。这种控制较简单,但有较大的缺陷,即对象或控制装置受到干扰,或工作中特性参数发生变化,会直接影响被控量,而无法自动补偿。因此,系统的控制精度难以保证。从另一种意义理解,意味着对受控对象和其它控制元件的技术要求较高。如数控线切割机进给系统、包装机等多为开环控制。;1.3.4 闭环???开环控制系统的比较;1.4 自动控制系统的分类; ; ; ;恒值控制系统;稳定性： 1 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性，通常由系统的结构决定与外界因素无关。;准确性： 用稳态误差来表示。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。;应用1;控制器：比较、放大的作用 浮子：液面高度的反馈元件 Q2为系统的干扰量 气动阀门：执行机构 被控对象：水箱;图III是该控制系统相应的人工操纵液位控制系统方块图。;温度控制系统 ;硬磁盘中的磁头位置控制系统 ; 对于一个实际系统其输入信号往往是比较复杂的,而系统的输出响应又与输入信号类型有关。因此,在研究自动控制系统的响应时,往往选择一些典型输入信号,并且以最不利的信号作为系统的输入信号,分析系统在此输入信号下所得到的输出响应是否满足要求。估计系统在比较复杂信号作用下的性能指标。 ; 它表示一个在时出现的，幅值为A的阶跃变化函数，如图所示。在实际系统中，如负荷突然增大或减小，流量阀突然开大或关小均可以近似看成阶跃函数的形式。 ; A=1的函数称为单位阶跃函数，记作1(t)。因此，幅值为A的阶跃函数也可表示为 ;1.6.2 斜坡函数（等速度函数） ;它的数学表达式为 ;1.6.4 脉冲函数 ; 表示在时刻 出现的单位脉冲函数，即 ;1.6.5 正弦函数