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1 模糊积分滑模控制器
x = x
? 1 2
?
?x2 = x3
?
x = f (x ) + gu + d = (- a x - a x - a x ) + gu + d
? 3 1 1 2 2 3 3
其中 a = a + ?a ， ?a ≤a (t ),? t ； g = g + ? g ， ?g ≤β(t ),? t ； d ≤D(t ),? t 。 a 、 g 为系统的
i i 0 i i i 0 i 0 0
标称参数， ? ai 、 ? g 为系统参数的不确定部分， ai (t ) 、 β(t ) 分别为 ?ai 和 ? g 的上界， D (t ) 为
扰动 d 的上界。
选择滑动模态为
t
z(t ) = c x + c x + x + k (x - x )dt
1 1 2 2 3 1 1d
0
∫
控制器为
u (t ) + ? u (t ) + ?u (t )
0 1 2
u(t ) =
gl
u (t ) = - (c x + c x ) - k (x - x )
0 1 2 2 3 1 1d
? u (t) = (- F - D)u
1 f 0
? u2 (t ) = ?1( x1 - x1d ) + ?2 x2 + ?3 x3
? = (g - g ) k u g
1 l h f 1 l
? = (g - g ) c u g ， i = 2,3
i l h i - 1 fi l
（1） ( ) sgn( )
u fi β= β
（2 ）加入边界层控制
? β β≤1
?
u ( ) =
fi β ?
?sign( β) else
?
（3 ）对 u ( ) 设计模糊控制器：
fi β
?1 β≤- 1
? 3 2
?2 β+ 9 β+ 7 β+ 3 - 1 β≤- 0.5
? 2
β β
6 + 9 + 6
?
3 2
?2 β+ 3 β- 7 β
? 2 - 0.5 β≤0
? 6
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