PID自动控制自动控制实验报告.pdf

\\ 实验二 数字 PID 控制 计算机控制是一种采样控制， 它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。 因 此连续 PID 控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机 PID 控制 中，使用的是数字 PID 控制器。 一、位置式 PID 控制算法 按模拟 PID 控制算法，以一系列的采样时刻点 kT 代表连续时间 t ，以矩形 法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散 PID 位置 式表达式： T k TD u(k ) kp e(k ) e( j ) (e(k ) e(k 1)) TI j 0 T k e(k) e(k 1) k e(k) k e( j )T k p i d j 0 T k 式中， k p , k k T ，e 为误差信号（即 PID 控制器的输入），u 为控制 i d p D TI 信号（即控制器的输出） 。 在仿真过程中，可根据实际情况，对控制器的输出进行限幅。 二、连续系统的数字 PID 控制仿真 连续系统的数字 PID 控制可实现 D/A 及 A/D 的功能，符合数字实时控制的 真实情况，计算机及 DSP 的实时 PID 控制都属于这种情况。 1 1．Ex3 设被控对象为一个电机模型传递函数 G (s) 2 ，式中 Js Bs J=0.0067,B=0.1。输入信号为 0.5 sin(2 t ) ，采用 PD 控制，其中 kp 20, kd 0.5 。 采用 ODE45 方法求解连续被控对象方程。 2 Y (s) 1 d y dy 因为 G (s) 2 ，所以 J 2 B u ，另 y1 y , y 2 y ，则 U (s) Js Bs dt dt y y 1 2 ，因此连续对象微分方程函数 ex3f.m 如下 y 2 (B/J)y ( 1/J)*u 2 function dy = ex3f(t,y,flag,para)