CANopen协议详情讲解.pdfVIP

实用标准文案 根据 DS301的内容进行介绍 1、CAN总线 CAN 标准报文 精彩文档 实用标准文案 2、CANopen应用层协议 CANopen协议不针对某种特别的应用对象， 具有较高的配置灵活性， 高数据 传输能力，较低的实现复杂度。同时， CANopen完全基于 CAN标准报文格式， 而无需扩展报文的支持，最多支持 127 个节点，并且协议开源。 一个标准的 CANopen节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。该 应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。 一个标准的 CANopen节点 CANopen应用层协议细化了 CAN总线协议中关于标识符的定义。 定义标准报文的 11 比特标识符中高 4 比特为功能码，后 7 比特为节点号，重命名为通讯对象标 识符（ COB-ID）。功能码将所有的报文分为 7个优先级，按照优先级从高至低依 次为： 网络命令报文（ NMT） 同步报文（ SYNC） 紧急报文（ EMERGENCY） 时间戳（ TIME） 过程数据对象（ PDO） 服务数据对象（ SDO） 节点状态报文（ NMT Err Control ） 7 位的节点号则表明 CANopen网络最多可支持 127个节点共存 （0 号节点为主站）。 下表给出了各报文的 COB-ID 范围。 精彩文档 实用标准文案 NMT命令 为最高优先级报文， 由CANopen主站发出，用以更改从节点的运 行状态。 SYNC报文 定期由 CANopen主站发出，所有的同步 PDO根据 SYNC报文发送。 EMERGENCY报文 由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理 能力的节点会接收并处理紧急报文。 TIME 报文 由CANopen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。 PDO 分为4 对发送和接收 PDO，每一个节点默认拥有 4对发送 PDO和接 收PDO，用于过程数据的传递。 SDO 分为发送 SDO和接收 SDO，用于读写对象字典。 MT Error Control 报文 由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。 状态机 CANopen的每一个节点都维护了一个状态机。 该状态机的状态决定了该节点当前 支持的通讯方式以及节点行为。 初始化时，节点将自动设置自身参数和 CANopen对象字典，发出节点启动报文， 并不接收任何网络报文。 初始化完成后，自动进入预运行状态。在该状态，节点等待主站的网络命令，接 收主站的配置请求，因此可以接收和发送除了 PDO以外的所有报文。 运行状态为节点的正常工作状态，接收并发送所有通讯报文。 停止状态为一种临时状态， 只能接收主站的网络命令， 以恢复运行或者重新启动。 精彩文档 实用标准文案 CANopen节点状态转换图 CANopen 节点状态转换条件 精彩文档 实用标准文案 3、Device Model Communication 提供通信对象和传输经过底层的数据的适当功能； Object Dictionary 对此设备上的应用程序对象， 通信对象和状态机的行为有影响的所有数 据项的集合。 A