仿生机械学PPT课件.ppt

1. 直接代偿的器械 这种器械，如假手、假足等，都是直接安装于人体上，用来代偿失去的功能，它们设计的出发点是尽可能地采用与人体一样的形状、功能和动作方式。此外，便于携带也是研制这种器械的一个共同问题。为此，运动自由度的配置、结构的轻量和小型化、以及操作方便、可靠性高，是研制这些器械的主要问题。 对于假手来说，根据空间机构学的分折，为了满足残疾人必要的日常生活动作的要求，全臂假手的自由度，除了手指外，必须有6～7个，即肩部3个、肘部1个、前臂3个自由度。但是，对于这么多的自由度数，是不可能都利用残疾人残存的机能来进行控制，而必须采用独立的控制系统。所以，应用微型计算机控制，已成为全臂电动假手研制的一个主要方向。 第7章 仿生机械学 7.5 仿生机械与机器人技术、康复工程 . 1. 直接代偿的器械 第7章 仿生机械学 7.5 仿生机械与机器人技术、康复工程 . 2. 间接代偿的器械 当前，由于交通事故、体育故事及工伤事故引起脊椎损伤而造成四肢瘫痪或行动不自由的患者日益增多，所以间接代偿器械的研究在许多国家中都很重视。在这项技术中，主要问题是选择操纵方式。由于患有高位截瘫的病人，只能利用一些残存的机能来作为动作指令，所以需要使用一些专门的传感器。 第7章 仿生机械学 7.5 仿生机械与机器人技术、康复工程 . 7.6.1仿生机器蟹 仿生机器蟹的外形和功能以三疣梭子为生物原型，共有8只步行足，每只步行足有3个驱动关节，共有24个驱动关节，由24台伺服电机驱动，形成24个自由度。仿生机器蟹模拟海蟹的多种步态，能够实现灵活的前行、侧行、左右转弯、后退等14个动作。步行足配有16只力传感器，来感知外部环境，检测足尖落地和步行足是否碰到障碍物等信息，为步行足的路径规划提供信息。系统的硬件构架采用嵌入式结构，以ARM系统、DSP芯片作为仿生机器蟹的核心控制器，完成复杂运动的规划和协调任务的运算。该系统采用红外线遥感、力传感器、视觉传感器等，运用多传感器信息融合技术实时辨别外界环境，使机器蟹具有较高的智能性，能够实现在沙滩、平地、草地等环境中前进、后退、左右侧行及任意位置、任意角度、任意方向的转弯等。机器蟹利用红外线遥感控制，具有一定的越障能力和爬坡能力。。 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 . 7.6.1仿生机器蟹 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 仿生机器蟹结构模型 . 7.6.1仿生机器蟹 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 机械传动示意图 . 7.6.2 水母机器人 “水母”机器人是由德国费斯托公司所研制生产。它长有触角，体内充满了氦气，在空中飘浮时就好像水中浮动的水母一样。“空中水母”的灵活性与便捷性体现了人工智能方面的研究成果，将在海底勘探和航空航天等领域有着光明的应用前景。 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 . 7.6.3仿生机器鱼 水下机器人由于其所处的特殊环境，在机构设计上比陆地机器人难度大。在水下深度控制、深水压力、线路绝缘处理及防漏、驱动原理、周围模糊环境的识别等诸多方面的设计均需考虑，以往的水下机器人采用的都是鱼雷状的外形，用涡轮机驱动，具有坚硬的外壳以抵抗水压. 由于传统的操纵与推进装置的体积大、重量大、效率低、噪音大和机动性差等问题一直限制了微小型无人水下探测器和自主式水下机器人的发展。鱼类在水下的行进速度很快，金枪鱼速度可达105km /h，而人类最快的潜艇速度只有84km /h，所以鱼的综合能力是人类目前所使用的传统推进和控制装置所无法比拟的，鱼类的推进方式已成为人们研制新型高速、低噪音、机动灵活的柔体潜水器模仿的对象。仿鱼推进器效率可达到70～90%，比螺旋桨推进器高得多，有效地解决了噪音问题。 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 . 7.6.3仿生机器鱼 机器金枪鱼(如图)是麻省理工学院自“查理”之后在机器鱼研制方面取得的最新成果。这个新原型拥有柔软的身体，体内只装有1台发动机以及6个移动部件，使其能够在更大程度上模拟真实鱼的移动。 由于身体完全由一整块柔软的聚合体材料制成，避免了水破坏脆弱内部零件的可能性。虽然仿真程度极高，但人们决不会将这款机器人误认为真正的金枪鱼。真正的金枪鱼每秒游动距离最远可达到体长的10倍，而机器金枪鱼的成绩却只有1个身长。 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 . 7.6.3仿生机器鱼 英国巴斯大学最新研制的一种水下机器人——“Gymnobot”，从外形上和游动姿式上都非常像鱼类，据称该设计的原型是亚马逊河宝刀鱼（knifefish）。 英国巴斯大学威廉－梅吉尔（William Megill）是“Gymnobot”的设计者，他说：“这款类似