XY定位平台零相位误差跟踪控制器设计.pdfVIP

B (z  1 )  b  b z  1  b z 2  L  b z  m 0 1 2 m 其中b ≠0 ，n≥m。 0 对最小相位系统而言，可以设计控制器为： 1 z d A(z  1) P (z )  (3.2) f B (z 1) 工程中ZPETC经常采纳最小相位系统设计的原因是含有不稳定零点，如果采纳以上方法 能实现良好的控制效果[44]。 将闭环回路B(z-1)分成两部分： B (z  1)  B u (z  1)B c (z  1) (3.4) c -1 B (z )包含前馈的极点对消的零点； u -1 B (z )包含不能与前馈控制器极点对消的零点； 因此式3.1可以表示为： Y(z  1) z  d B (z  1) z  d B c (z  1)B u (z  1) 1  1  1 (3.5) R (z ) A(z ) A(z ) 可以得到ZPETC为： 1 Y(z  1) z d A(z  1)B u (z ) Gf (z )  1  c 1 u 2 (3.6) Rd (z ) B (z )[B (1)] 3.2 DOB的设计 由于系统在运行过程中存在着未知的因素，单独使用ZPETC难以保证系统控制性，因此， 加入DOB （干扰观测器）来提高系统的鲁棒性。DOB作为鲁棒反馈控制器,补偿了外部扰动,有 效提高了系统的抗干扰能力 其控制原理图 图3.4所示。 d e u y P(s)   1 P (s ) n ˆ d Q(s) 图3.4 DOB原理图 Fig.3.4 principle diagram of DOB P(s)为电机的传递函数； P (s)为电机的参考模型 ； n Q(s)为低通 波器； d为外部的扰动； ˆ d 为外部扰动的估量值。 假设低通 波器Q(s)=1，则控制器U(s)及输出Y(s)为：