第二章 (第1-4节）单自由度系统的自由振动 .pptVIP

第二章 单自由度系统振动的理论及应用 2.1 单自由度系统振动微分方程的建立 2.1单自由度系统振动微分方程的建立 2.1单自由度系统振动微分方程的建立 2.1单自由度系统振动微分方程的建立 2.2 无阻尼单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼单自由度系统的自由振动 2.2 无阻尼单自由度系统的自由振动 2.3 固有频率的计算 2.3 固有频率的计算 2.3 固有频率的计算 2.3 固有频率的计算 2.3 固有频率的计算 2.3 固有频率的计算 2.3 固有频率的计算 2.3 固有频率的计算 2.4 等效质量与等效刚度 2.4 等效质量与等效刚度 2.4 等效质量与等效刚度 2.4 等效质量与等效刚度 2.4 等效质量与等效刚度 2.4 等效质量与等效刚度 自由振动概述 任何具有质量和弹性的系统都能产生振动，若不外加激励的作用，振动系统对初始激励的响应，通常称为自由振动。 1)保守系统在自由振动过程中，由于总机械能守恒，动能和势能相互转换而维持等幅振动，称为无阻尼自由振动。 2)实际系统不可避免存在阻尼因素，由于机械能的耗散，使自由振动不能维持等幅而趋于衰减，称为有阻尼自由振动。 p1 最简单的单自由度振动系统就是一个弹簧连接一个质量的系统，如图2-1所示的弹簧-质量系统。 图2.1-1 p2 1.纵向振动微分方程的建立 由图2-1，根据牛顿第二定律，得 因 所以 （2.1-1） 具有粘性阻尼的受迫振动方程 (1)当c=0, F(t)=0时， 无阻尼自由振动方程式 (2)当 c=0时， 无阻尼受迫振动方程式 (3)当 F(t)=0时， 具粘性阻尼自由振动方程式 p3 2.扭转振动微分方程的建立 振动惯量为J的圆盘，在某时刻t的角位移θ、角速度 角加速度 此刻作用与圆盘上的力为： 弹性恢复力： 阻尼力矩： 外加干扰力矩： 图2.1-2 根据牛顿第二定律，得 (2.1-2) 扭转振动微分方程一般式 p4 3.微幅摆动微分方程的建立 质量m在任意时刻t的角位移θ、角速度 角加速度 此刻作用与圆盘上的力为： 弹性恢复力矩： 阻尼力矩： 重力矩： 外加干扰力矩： 根据牛顿第二定律，得 （2.1-3） 微幅摆动微分方程 在摆动系统中，既是无弹簧仍能构成振动系统，此时重力项不能忽略，这是重力与静平衡位置无关，构成了对系统的恢复力。 图2.1-3 p5 1.求解振动微分方程 (2.2-1) 则 齐次二阶常微分方程 解：设(2.2-2)式的特解为： 代入式(2.2-2)得： 特征方程 其根为特征根： 方程(2.2-2)的通解为： 根据欧拉公式： 图2.2-1 p6 变换为实数解： (2.2-5) 其中 待定系数由初始条件确定的 当t=0时， 在这种初始条件下，位移表达式为： p7 (1)令 则(2.2-6)式为： 其中 (2)令 则(2.2-6)式为： (2.2-7) (2.2-8) 其中 p8 2.简谐振动的x— 曲线 有初始位移所产生的自由振动 有初始速度所产生的自由振动 以上两自由振动的合成 A振幅 相位角 图2.2-2 p9 由x—— 曲线表示出料自由振动的规律 (1)单自度无阻尼自由振动是由初始位移和初始速度分别产生的具有相同频率的、相位相差 (2)振动频率 后仍是简谐振动。 的两个谐振动的叠加，叠加 完全取决于系统的固有特性， 与初始条件、外界干扰无关，所以称此频率为固有频率。 (3)振幅 除与系统的固有频率有关外，还取决于初始条件。 3.结论 p10 1.静变形法计算系统的固有频率 当振动系统为静平衡时弹簧在重力mg的作用下将有静伸长 图 2.3-1 当系统的 不知道时，只要测出弹簧的自由长度和经平衡位置时的长度，即可知道 p11 从弹簧的静变形可以方便的计算出振动系统的固有频率。 (2.3-1) 静变形法测系统的固有频率 (2.3-2) p12 例2.3-1 均匀悬臂梁长为l，弯曲刚度为EI，质量不计，自由端附有重力为F=mg的物体，如图2.3-2所示。试写出物体的振动微分方程，并求出频率。 解：由材料力学知，在物体重力作用下，梁的自由端将有静挠度 则频率为 图 2.3-2 例题：静变形法求系统的固有频率（例2.3-1） p13 2.能量法求系统的固有频率 只使用于保守系统，无能量输入，也无能量损失，振动将持续下去，在振动过程中，动能与势能不断转换，但总的机械能守恒。 振动的任意瞬时， 数， 在任意瞬时，质体 m 的位移为 x 系统的动能为： 系