第二章(第5、6节）单自由度系统的自由振动.pptVIP

2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.5 有阻尼系统的自由振动 2.6无阻尼系统的受迫振动 2.6无阻尼系统的受迫振动 2.6无阻尼系统的受迫振动 2.6无阻尼系统的受迫振动 2.6无阻尼系统的受迫振动 2.6无阻尼系统的受迫振动 在振动过程中，不可避免地存在着阻力。阻力可能来自多方面。例如，两物体之间在润滑表面或干燥表面上相对滑动时的阻力;物体在磁场或流体中运动所遇到的阻力;以及由于材料的粘弹性产生的内部阻力等等。在振动中,这些阻力称为阻尼。 1）干摩擦阻尼 2）结构阻尼 3）流体阻尼 阻尼的分类： (2.5-1) 1.阻尼的定义 1 粘性阻尼 两接触面之间有润滑剂，摩擦力则决定于润滑剂的“粘性”和运动的速度。两个相对滑动面之间有一层连续的油膜存在，阻力与润滑剂的粘性和速度成正比，其速度的方向相反，即 (2.5-2) 阻尼的存在将消耗振动系统的能量。消耗的能量转变成热能和声能(噪声)传出去。在自由振动中，能量的消耗导致系统振幅的逐渐减小而最后使振动停止。 式中c称为粘性阻尼系数，单位为N·s/m。 2 2.具有黏性阻尼的自由振动 图2.5-1表示有粘性阻尼的振动系统，试建立粘性阻尼的衰减振动的微分方程。 取铅垂向下的坐标轴x，以物体的静平衡位置O为原点，向下为正。由牛顿运动定律，有 (2.5-3b) 或 (2.5-3a) 有粘性阻尼的振动系统的自由振动微分方程。 图 2.5-1 3 粘性阻尼的衰减振动的求解 其中s是待定常数，代入式(2.5-3)，可得 设 (2.5-4) (2.5-5) 有 (2.5-6) 上面的代数方程为有粘性阻尼振动系统的特征方程，有两个根s1和s2 (2.5-7) 4 于是微分方程(2.5-3)的通解为 (2.5-8) 式中，c1和c2为任意常数。决定于运动的初始条件。 5 令 ， 有阻尼系统的固有频率， 3.黏性阻尼对自由振动的影响 系统的运动状态，取决于根式 的值是实数（正实数、 负实数、零）还是虚数，即取决于阻尼的大小。现引进一个无量纲值 表示系统的阻尼状态： ——相对阻尼系数或阻尼比。 下面分别对三种情况进行讨论 6 1）当 或 是的情况 这种情况，根式 是虚数，称为弱阻尼状态。此时特征 方程式（ (2.5-6) ）有一对共轭复根。 应用欧拉公式，可将式(2.5-8)改写为： (2.5-9) 式中D1和D2由初始条件确定。 式(2.5-9)通过三角函数变换，可得： (2.5-10) (小阻尼情况) 7 式中 A, 待定常数,取决于初始条件. 当 t=0时, (2.5-9) 中,可得: 解上列联立方程,则得: (2.5-11) 从式(2.5-10)可以看出,系统振动的振幅将随时间的延续逐渐减小,即该系统为振幅逐渐减小的周期性往复运动,这种运动称为减幅阻尼振动。这种减幅振动的响应曲线如图所示。 减幅振动的圆频率为： 减幅振动的圆频率为： 8 图 2.5-2 减幅振动的周期为： 关于解的讨论——小阻尼振动系统 使系统振动的振幅按几何级数衰减。 相邻两个振幅之比 (2.5-21) 式中 称为减幅系数 。可见在一个周期内，振幅减缩到初值的 。 在ζ=0.05时， ?=1.366，A2=A1/1.366=0.73A1 亦即在每一个周期内振幅减小27%，振幅按几何级数缩减，衰减是显著的。 11 相对阻尼系数 关于解的讨论——小阻尼振动系统 为了避免取指数值的不方便，常用对数减幅?来代替减幅系数?a，即 (2.5-22) 12 关于解的讨论——小阻尼振动系统，确定阻尼的一种方法 在相继的几次振动中，振幅 ，有如下关系 因而 (2.5-25) 因此对数减幅?可以表示为 (2.5-26) 可见只要测定衰减振动的第1次与第j+1次振动的振幅之比，就可以算出对数减幅?，从而确定系统中阻尼的大小。 2 )当 或 ζ=1临界阻尼情况 (2.5-27) 运动方程(2.5-11)的解为 (2.5-28) 以初始条件代入，得 (2.5-29) 图2.4-3表示系统在初始位移x0和几种不同的初始速度 条件下的响应曲线。 图 2.4-3 3 ) 大